ROS命令行工具的使用

学习目标：

ROS命令行工具的使用

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学习内容：

1.启动ROS Master

roscore

2.启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

以下ROS命令行工具的使用均按小海龟来演示

一、话题

1.打开计算图

rqt_graph

2.rosnode命令

①节点的陈列
rosnode list
②查看节点信息
rosnode info 节点名称

————————以下截图是我以节点turtlesim为例

3.rostopic命令

①陈列话题
rostopic list
②发布命令
rostopic pub 话题名称 消息
例如：rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0”
#该指令可以通过修改线速度和角速度来控制小海龟一次移动

加入在pub后+ -r 数字 可以连续控制移动 -r：代表频率 数字：代表一秒执行几次
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:
x: 0.0
y: 0.0
z:0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0”

4.查看数据结构

rosmsg show 消息

二、服务

1.rosservice

①服务陈列
rosservice list
②增填一个新的小海龟
rosservice call /spawn “x: 0.0
y: 0.0
theta: 0.0
name: ‘’”

我们也可一通过以下代码控制新增的小海龟
rostopic pub /peanut/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0”

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话题记录： rosbag record -a -O cmd_record
(-a：保存数据 -O：以cmd_record的文件名保存下来)
话题复现：
rosbag paly cmd_record.bag

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# 学习时间： 2021年9月20日 星期一

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学习总结：

以上是一些常用的ROS命令行工具的使用，更多ROS命令行需要的时候再去找相关文档。