安装和运行一台仿真R2

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前言

随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容.为了大家能够更好的学习了解R2机器人，因此我把自己的一些学习经验总结在此，希望能帮到大家。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、使用步骤

1.安装R2 gazebo model和R2 controler，以及其他一些ROS包

sudo apt-get install ros-indigo-ros-control ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-joint-state-controller ros-indigo-effort-controllers ros-indigo-joint-trajectory-controller ros-indigo-moveit* ros-indigo-octomap* ros-indigo-object-recognition-*
mkdir -p ~/r2_sim/src
git clone -b indigo https://bitbucket.org/nasa_ros_pkg/deprecated_nasa_r2_simulator.git
git clone -b indigo https://bitbucket.org/nasa_ros_pkg/deprecated_nasa_r2_common.git
cd ..
catkin_make

2.仿真软件中载入最新的R2模型并启动它：

cd ~/r2_sim
sorce devel/setup.bash
roslaunch r2_gazebo r2_gazebo.launch

效果如下图所示：

3.让R2的机械臂在空中随机摆动

注：在启动R2的条件下，进行下面的操作

第一步：运行robot_state_publisher节点，这个节点会使用R2的几何描述和它的关节状态向量持续地计算并更新机器人上的所有坐标系。

rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher

第二步：打开一个新的终端来启动Moveit,并配置使之适用于R2机器人

cd ~/r2_sim
sourc devel/setup.bash
roslaunch r2_moveit_config move_group.launch

第三步：运行r2_mime.py

./r2_mime.py

最后摆动效果如下（运行py脚本，会随机一直摆动）：

4.在命令行中移动R2

第一步：打开R2模型
第二步：启动Moveit，
第三步：cd到r2_sim\src\my_r2\src下，运行r2_cli.py

cd r2_sim\src\my_r2\src
./r2_cli.py left 0.5 -0.5 1.3 3.14 -1.5 -1.57

5.在棋盘上移动R2的机械臂-----命令机械臂移动到棋盘a2方格上面4cm处

./r2_chessboard_cli.py a2 0.04

6. 操作机械手

./r2_hand.py pre-pinch
./r2_hand.py pinch

第一行代码---------预抓取状态

第二行代码-------抓取状态

7.重演著名的棋局

在此之前我们应该安装一个基于python的PNG文件解释器。我们可以这样安装

sudo apt-get install python-pip
sudp pip install pgnparser

第一步：打开棋盘

./spawn_chessboard.py

运行提示：

效果如下图

第二步：重演对局

./r2_chess_pgn.py morgan_defeated_lan.pgn

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总结

本章仅仅是构建了一些不依赖传感器输入的机器人。而且仅仅是演示而已，要想自己完全搭建一个下棋机器人，本章是一个不错的参考。