激光雷达与相机外参标定（附open3d python代码）

现在的激光雷达与相机的标定程序基本都是Ubuntu框架下面的，并且都是C++代码，需要安装的依赖也比较复杂，于是自己写了一个python版本的标定程序，依赖非常简单，Windows系统也可以运行。并且代码简单一个文件搞定，符合python简单易行的风格。

先上最后标定后的效果图​：

标定的思路比较简单​：

1 手动在图像上面选取N个标定点

2 手动在点云上选取N个标定点（每个点都对应图像上的点，顺序也要一致）

3 通过PNP方法计算出二者的旋转投影矩阵，也就是外参矩阵

第一步的示意图：

​第二步的示意图：

​最后，上代码：