零碎学习之-slam

1. 视觉惯性里程计VIO
指使用摄像头与IMU（惯性测量单元）进行定位一种技术。
简单地说视觉里程计的输入是摄像机的图像，加速度，角速度等数据，输出的是移动机器人的实时位置与速度。