ubuntu下的openpcdet环境配置
nvidia 510 + cuda10.2 + cudnn + pytorch1.10
1 ubuntu换国内源(pip)
Ubuntu20.04下深度学习环境配置（持续维护）_伊文111的博客-CSDN博客_ubuntu深度学习环境搭建
2 安装gpu驱动
用ubuntu自带的驱动安装，“软件与更新”->“附近驱动”->选择推荐版本->“应用更改
”->完成后重启系统，调用nvidia-smi命令，会显示版本等信息，安装gpu驱动完成
2 安装anaconda（如博客1）
3 conda虚拟环境下配置OpenPcdet环境（初次使用conda环境并进行配置）
ubuntu 18.04 从零开始复现 OpenPCDet 训练kitti数据集并评估 可视化 损失函数_想Rui的猪的博客-CSDN博客
(1)安装cuda10.2(博客1)
进入官网，找对应版本不用太高，下载并run镜像文件（安装好后可删除run文件）
获取run镜像文件到本地 ，创建conda虚拟环境，执行run文件进行安装
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/10.2/Prod/local_installers/cuda_10.2.89_440.33.01_linux.runconda create -n open python=3.7
sudo sh cuda_10.2.89_440.33.01_linux.runrun出现问题，cuda10.2不支持gcc-9,解决办法如下博客
Ubuntu20.04安装cuda10.2和cudnn7.6.5_小小小白～～的博客-CSDN博客
continue->accept.然后将Driver前面的选项按回车，去掉；其他的保持不动，选择“Install”，稍等几分钟就装好了，会出现以下的界面。
cuda默认安装在/usr/local目录下
配置环境
$sudo vim ~/.bashrc \\进入vim界面。输入字母i，进入编辑模式
\\在bashrc文件中输入以下命令，注意修改你的cuda版本
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda-10.2/lib64
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-10.2/bin
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-10.2
\\输入完成后，点击esc键并输入:wq!，再按esc键退出vim。
\\这时候返回终端了
$source ~/.bashrc \\运行.bashrc文件
nvcc --version
(2)cudnn
https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-download
下载tar文件,解压到别的路径
tar -xvf cudnn-linux-x86_64-8.4.0.27_cuda10.2-archive.tar.xz -C /home/root123/software/
在conda环境中执行如下命令
conda activate open
cp include/cudnn*.h /usr/local/cuda/include/
cp lib/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/
chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn*.h /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*
查看是否成功
cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2
(3)安装pytorch-gpu版本1.10（用conda安装，添加配置conda国内源）
在./condarc文件加过一次就行(多个环境共用)
conda安装pytorch出现：CondaHTTPError: HTTP 000 CONNECTION FAILED for url……_han_hhh的博客-CSDN博客
Previous PyTorch Versions | PyTorch
conda install pytorch==1.10.1 torchvision==0.11.2 torchaudio==0.10.1 cudatoolkit=10.2 
验证cuda cudnn
下面配置openpcdet
(4)安装spconv
pip install spconv-cu102 -i https://pypi.douban.com/simple
验证spconv是否安装成功
(4)下载openpcdet
(5)安装依赖项
pip install -r requirements.txt -i https://pipy.douban.com/simple
(6)编译pcdet库
python setup.py develop
此处报错:error: [Errno 2] No such file or directory: ':/usr/local/cuda-11.1:/usr/local/cuda-10.2/bin/nvcc': ':/usr/local/cuda-11.1:/usr/local/cuda-10.2/bin/nvcc',解决办法如下
sudo gedit ~/.bashrc
将export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-10.2
改为export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-10.2
source ~/.bashrc
配置数据集(先下载kitti数据集到data),再用如下命令生成pkl文件
python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml
配置参数，训练模型