ros安装详细教程+问题解决

  官方英文连接：melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

如果一下命令有疑问：见上方官方文档，也很简洁

ROS有许多版本，ubuntu20.04对应的版本Noetic也发行了，本文主要以ubuntu18.04+melodic安装，其余版本安装大同小异，如果有不同的地方我会做出标注，所以大家可以放心按着教程来 一.源的选择和导入   首先就是换成国内源，这些都比较基础  

  然后打开终端，添加新的源： 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二.输入对应秘钥，正式安装ros

  首先输入一下秘钥： 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

  更新一下 

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

  更新完成后就可以正式安装啦！然后输入 

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

  （！！！这里要注意一下，安装的ros版本一定要和你的ubuntu系统做对应，比如14.04对应indigo，16.04对应kinetic，18.04对应melodic.20.04对应noetic，具体修改方式就是把上述代码中的"medolic"换成你系统对应的版本就行了）   这样就是安装完成了  

  (我这个是kinetic的截图，不过不影响，终端没报错就行)   然后我们查看一下是否安装成功了 终端输入 

cd /opt

ls

 如果有ros目录，则这样就证明安装成功了  

接下来设置：

环境设置：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS包所需的东西。为了创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和需求是分开分发的。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，它使您能够用一个命令轻松地下载ROS包的许多源代码树。

要安装此工具和其他用于构建ROS包的依赖项，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep

在使用许多ROS工具之前，需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且是在ROS中运行某些核心组件所必需的。如果您尚未安装rosdep，请按以下步骤进行安装。

sudo apt install python-rosdep

通过以下步骤，可以初始化rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

三.初始化rosdep

如果此步骤频繁报错：请跳转到此博客尝试解决问题

rosdep init ROS安装问题解决方案 +解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法_#君君#的博客-CSDN博客

终端输入 

sudo rosdep init

  这里可能会出现报错  

  我们需要自己进入/etc下自建那个文件夹以及文件，具体操作如下 

cd /etc

sudo mkdir ros

cd ros

sudo mkdir rosdep

cd rosdep

sudo mkdir source.list.d

cd source.list.d

sudo touch 20-default.list

  之后我们进入这个文件中编辑 

sudo gedit 20-default.list

  在文件在输入 

#os-specific listings first

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

#generic

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml

yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml

gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

#newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being

#fetched from the rosdistro index.yaml instead

  保存就好啦 之后再终端输入 

rosdep update

  接下来可能还会出错，具体错误如下（大部分原因都是网络问题）  

  怎么解决呢？ 首先调大执行时间，更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，我一般直接改成999。   终端输入：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

  修改一下DOWNLOAD_TIMEOUT，其余两个文件一样 修改完成后，再输入 

sudo gedit /etc/hosts

  在最后一行加入

199.232.96.133​​​​​​​ raw.githubusercontent.com

  保存一下 然后更新 

sudo apt update

  完成后继续输入 

rosdep update

  如果正常，你会发现，此时你hit那些网址的速度会加快不少，比之前要快得多 当然还是会出现time out这个问题，这时候还是Ctrl+C停下，继续rosdep update，然后多试几次就成功了。   成功后的截图  

如果此步骤频繁报错：请跳转到此博客尝试解决问题

rosdep init ROS安装问题解决方案 +解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法_#君君#的博客-CSDN博客

前三步如果代理方式解决无法访问raw.githubconten.com的问题，那么恭喜你，你的安装步骤已经成功了百分90.

四.环境变量设置

在终端输入 

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

六.测试

在终端下输入 

roscore

  打开一个新终端输入 

rosrun turtlesim turtlesim_node

  此时会出现一个小乌龟  

  此时就代表安装完成啦！ 打开一个终端再输入 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  按住方向键就能控制龟龟的移动了！！！ 

参考连接：《ROS入门21讲》教程补充资料 - 古月居