ROS的安装
一、配置Ubuntu软件库
点击电脑左下角的九个小点，如下所示，点击之后：
在上方的搜索框中输入“软件和更新”：
打开后按照下图配置（确保勾选了“restricted"、"universe”和“multivers”）
二、设置sources.list
官网的会出现很多问题，所以我用了国内镜像的：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
三、设置密钥
这是最新的密钥，其他好多密钥会导致后续更新Debian软件包的时候出现错误已经不可用了：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
（因密钥问题而不能更新源库的 可参考https://blog.csdn.net/asdli/article/details/91978069 既前往http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 找到set up your key，新终端运行更新公钥的指令）
四、安装
(1)更新Debian软件包索引：
sudo apt-get update
（.1)出错
如果出现错误(.1)：
W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
（请参考文末的错误调试（1）密钥不可用部分，有对应的解决办法）
(2)安装桌面完整版ros：
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full然后是漫长的等待，加载很多东西
五、初始化rosdep
在开始使用ROS之前，需要先初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件:
sudo rosdep init(.2)出错
出现错误(.2): sudo: rosdep：找不到命令
解决办法如下：
需要输入：
sudo apt install python-rosdep2
sudo rosdep init(.3)出错
再次出现错误(.3)：
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
执行以下命令，删除已经存在的初始化文件：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list然后再重新运行
sudo rosdep init(.4)出错
又出现错误(.4)
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决办法（1）：
sudo apt-get install ca-certificates执行以上命令后再运行
sudo rosdep init(.41)出错
ERROR: error loading sources list:
('The read operation timed out',)
解决办法：
原因是操作超时，用网络用的是wifi，换成手机热点就好了。
解决完全部错误之后，继续：
rosdep update六、添加ros环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc七、安装成功 测试小海龟的例子
1、开一个终端
roscore
2、再开一个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
3、再打开一个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在第三个终端里上下左右键控制小海龟行动即可，按q键退出。
以上，全部ros安装完成！
错误调试
（.1）密钥不可用
出现:
W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
（.1）解决方法如下：
（1）更新密钥：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys XXXXXXX（其中XXXXXX表示出现粪土的签名，需要对应更换之前你用的密钥）即可，之后
sudo apt-get update就行
如果还不成功，就更换直接更换最新的密钥：
（2）更换最新的密钥：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654（本人使用的这个最新密钥是可以用的，不会出现问题）
(.2)sudo rosdep：找不到命令提示
安装ROS时执行到sudo rosdep init时出现sudo rosdep：找不到命令提示
解决办法如下：
需要输入：
sudo apt install python-rosdep2
sudo rosdep init(.3)出错
再次出现错误(.3)：
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
执行以下命令，删除已经存在的初始化文件：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list然后再重新运行
sudo rosdep init(.4)出错
又出现错误(.4)
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决办法（1）：
sudo apt-get install ca-certificates执行以上命令后再运行
sudo rosdep init(.41)出错
ERROR: error loading sources list:
('The read operation timed out',)
解决办法：
原因是操作超时，用网络用的是wifi，换成手机热点就好了。