如何将ROS1和ROS2安装到同一个ubuntu系统中

目录

写在前面

1. 本文测试环境：

2. 先说结论

2. 再说操作

2.1 不赘述的ROS1和ROS2的安装方法

2.1 ROS1和ROS2快速切换系统环境变量的方法

最后的话

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写在前面

依旧是小马过河的故事。

网上有很多善意的提醒，建议不要在Ubuntu中同时安装ROS1和ROS2，为了避免遇到一些奇奇怪怪的问题，也为了顺利推进在手的实验，我们都尽量避免这种去做。

但是，有时候，你还必须这么做。

比如说，由于ROS1和ROS2的bag格式完全不兼容，需要使用rosbridge进行转换。既然ROS都提供了这个工具，是不是说明ROS1和ROS2在同一Ubuntu系统中共存是没有问题的呢？

带着这个疑问，和一些不得不的理由，经过一番查阅和实验后，有了本文。

1. 本文测试环境：

ubuntu：20.04，虚拟机

ROS1：noetic

ROS2：foxy

2. 先说结论

ROS1 与 ROS2 共存，需要考虑三个问题：

1） 不同Ubuntu版本，有不同版本的ROS1和ROS2推荐，尽量不要任性地乱装；

2）ROS1和ROS2安装过程中，是否会出现文件“删改”的问题？目前使用下来，并没有。找一找两者的安装路径，会发现有各自独立的地盘。如下图RO1(noetic）和ROS2（foxy)独立存放。

 

3）ROS1和ROS2的切换，需要刷新系统环境变量。但是，若第2点问题不存在，就不影响系统的整体性，我们就可以通过主动刷新环境变量的方法来解决这个问题。

2. 再说操作

2.1 不赘述的ROS1和ROS2的安装方法

关于ROS1和ROS2的安装方法，网上有很多，基本都可用。

特别分享的一点是，先装ROS1，还是ROS2，这不是一个问题。

放轻松！都可以的！

2.1 ROS1和ROS2快速切换系统环境变量的方法

一、先打开.bashrc文件

sudo gedit .bashrc

二、在.bashrc文件末尾添加以下代码（注意将以前的source ros环镜的代码去掉）

#source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ]; then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
  echo "ros noetic(1) has been chosen！"
else
  source /opt/ros/foxy/setup.bash
  echo "ros2 foxy(2) has been chosen！"
fi

三、打开Terminal试试效果。（输入1或2，按回车解开）

 

最后的话

如果你已经装ROS1或ROS2，想把缺的补上，没问题，不用担心安装顺序问题。

如果已经装好ROS1和ROS2，用本文的方法，每次打开Terminal输入1或2就对应ROS或ROS2。

当然，你也可以同时打开两个Terminal，分别运行ROS1和ROS2。

希望对你有帮助。