【ros实践2】turtlebot3建图与导航

建图

1.启动tb3模型和仿真环境

export TURTLEBOT3_MODEL=burger    ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.打开新终端，启动slam建图

export TURTLEBOT3_MODEL=burger  ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

3.打开新终端，启动键盘控制

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

使用键盘控制tb3在整个环境中运动（尽可能扫到所有区域）

4.打开新终端，保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

建图完成，地图信息保存为两个文件：mao.pgm和map.yaml
其中map.yaml内容中：
(1)image对应所产生的.pgm文件；
(2)resolution指地图分辨率，单位是meters/pixel，每个像素对应5米。
(3)origin对应地图的原点坐标，分别是x/y/yaw。
(4)negate是反转黑白。
(5)当占用概率超过占用阈值(occupied thresh)时，表示为黑色占用区域，而当占用概率小于自由阈值(free thresh)时，表示为白色占用区域。*

导航

1.打开终端，加载仿真环境

export TURTLEBOT3_MODEL=burger　## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.启动导航程序

export TURTLEBOT3_MODEL=burger　## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

3.实测（引用https://blog.csdn.net/weixin_42032160/article/details/105440552）
(1)在rviz菜单中按下[2d pose estimate]时，会出现一个绿色箭头，将其拖拽至tb3机器人在地图中的位置，并按住鼠标左键，转动绿色箭头使其指向机器人的正前方．这是一种在初期为了估计机器人位置的命令。然后用turtlebot3_teleop_keyboard节点等来回移动机器人，搜集周围的环境信息，找出机器人当前位于地图上的位置。经过了这个过程后，机器人将绿色箭头指定的位置和方向作为初始位置，推定自己的位置和方向。

(2)一切准备就绪后，下面下达移动命令。如果在RViz的菜单中按[2D Nav Goal]，会出现一个非常大的绿色箭头。该绿色箭头是指定机器人的目的地的标记，箭头的起点是机器人的x、y位置，箭头方向是机器人的i方向。将此箭头移动到机器人的目的地，然后拖动，以设置方向。机器人将根据创建的地图躲避障碍物，移动到目的地.