Open3D(C++) ICP算法实现点云精配准

ICP配准

  • 一、算法原理
    • 1、配准流程
    • 2、算法推导
    • 3、参考文献
    • 4、主要函数
  • 二、代码实现
  • 三、结果展示
    • 1、配准前
    • 2、配准后
  • 四、python代码

一、算法原理

1、配准流程

  ICP迭代修正两个原始点云的刚体变换(平移、旋转),以最小化所有点集之间的距离。
输入:两帧原始点云,变换的初始估计、停止迭代的标准;
输出:变换矩阵、变换后的修正点

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