个人自动驾驶仿真开篇

  2020 年对机器人仿真软件做了初步调研,并选出了满足自己需求的软件 CoppeliaSim 进行了机器人仿真,实现了通过虚拟机器人与 ros 的通信、小车模型搭建、移动控制,并将常用的传感器 比如 2D 激光雷达、rgbd 摄像头、里程计、超声、imu 等进行了仿真,也基于 CoppeliaSim 搭建了一些实际场景跑测试。慢慢的就想在 CoppeliaSim 上搭建自动驾驶场景,整个多线激光 跑个车玩玩,github 有个搭建好的场景可以去搜索下载跑测试。当时用的 i7 的联想拯救者 r720 跑下来感觉画质较差(CoppeliaSim 自身原因)、激光点更新肉眼可见,场景大了之后会卡,且传感器频率上不去。所以想找个适合自动驾驶的仿真软件抽时间玩。
  软件调研之路比较顺利,因为网上大牛们都已经整理好了,只需要选择适合自己的就行。其中比较中意这篇博客 开源驾驶仿真平台测评 - 2021,因为我们的出发点一致,都想找一个免费的、稳定的、Linux 平台的、长期维护的仿真软件。测评的作者从《2020年自动驾驶仿真蓝皮书》中筛除了以下免费软件。

   就个人而言,首先排除的是 Udacity(太久远)、TORCS(太久远)、MATLAB(虽然能跟 ROS 通信,但以前用的比较多,想换换新的);比较中意的是 CARLA 和 LGSVL 分别使用了 Unreal Engine 和 Unity 物理引擎,两个正好可以对比感受一下,CARLA 以前在 r720 ubuntu16.04 上源码编译跑过,软件的功能能满足我的需求,但电脑扛不住 风扇呼呼的 一会儿就相当卡了,所以当时放弃了,不得不说 CARLA 对电脑配置的要求还是比较高的,官方标称的最低配置 6G GPU 推荐 8G,但软件做的各方面确实挺不错的;Apollo 不多说了,以前装过,没深入看,个人比较喜欢 CARLA 风格。除此之外的 SUMO 也在探索之列,它是由德国国家宇航中心开发的开源微观连续交通流仿真软件,附带了一个交通仿真路网编辑器,也可以通过单独的转化程序转换来自 Vissim、OpenStreetMap、OpenDrive 的路网。
  因此接下来的路线基本就是,先搭建起来 CARLA+ROS 环境,开搞事情;然后搭建 LGSVL+ROS,最后搞 SUMO + OSM。

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