unit自动驾驶怎么使用_LGSVL开源自动驾驶仿真器尝鲜1-基本操作

1 导读

韩国企业LG电子，在2019年初发布了最初版本的LGSVL仿真器。到现在更新到了2019.11版本。其仿真器基于unity公司，提供自动驾驶开发的各种仿真。API是基于python，有点类似于CARLA。但让我感兴趣的是，LGSVL获得了Autoware的官方支持(估计是头牌赞助商吧)，并且，官方支持基于百度Apollo CyberRT的仿真。那么就来尝尝鲜吧～

关键词：LGSVL仿真器，韩国LG，百度Apollo自动驾驶平台

２正文

LGSVL的全称是LG Silicon valley lab。也就是说，这个仿真器是LG在硅谷设立的研究室开发的。话说百度的美国研发团队好像也在硅谷。

废话不多说。切入正题。支持window和ubuntu。不支持mac。API为Python

纯官网LGSVL Simulator​www.lgsvlsimulator.com官网githublgsvl/simulator​github.com

提供的地图库和车辆库

下面两个图片里的地图和车辆就是官方提供的全部。地图库车辆库

构建仿真环境

正常情况下，第一次下载好仿真器，打开仿真器，open web browser后，等待各种资源都下载好就可以使用。我这边是因为出现了什么invalid bundle解决不了，所以全部删了重新新建的。正好更方便观看如何从头开始搭建，从添加地图，车辆，构建仿真环境开始录制的。lgsvl仿真器添加地图https://www.zhihu.com/video/1191104027197386752

接下来是添加ego车辆lgsvl添加车辆和相关参数https://www.zhihu.com/video/1191104321750695936

下面是基于地图和车辆，构建起一个仿真环境。https://www.zhihu.com/video/1191104647090327552

下面是添加了单条车道和连接ROS的测试。ROS测试一定要在仿真环境构建的步骤里添加ip和port。格式如下。ros是 localhost:9090。9090是socket bridge的默认port。lgsvl的默认port是8080。

ip:portLGSVL仿真器ROS测试视频https://www.zhihu.com/video/1191068251948634112

在创建车辆的时候，可以看到车辆的配置信息什么的都是通过json形式的文件来做的。所以，为了将json格式的信息转换到ros中，需要用到rosbridge_server库，通过websocket接收相关的json文件并转换为ros topic格式。

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

下面视频是仿真器中的各传感器的表现lgsvl传感器及3D GT Bboxhttps://www.zhihu.com/video/1191288332892790784

最后记录一下运行速度。

电脑配置：8th generation , i7, Memory :12GB, NVIDIA GTX 1060

只是运行仿真，很卡，延迟体感有１秒＋。这还没有搭配apollo,　autoware等自动驾驶平台。估计得卡死。

如果想恢复默认webUI，　那么if you want to get all the default configurations Simulator creates on startup and you are OK removing everything else you have now, then simplest solution is to delete configuration folder of our Simulator, and run binary release. It will recreate everything with default values. On Linux this folder is in ~/.config/untiy3d/LG Silicon Valley Lab location.

３　总结

简单记录了一下lgsvl仿真器。整体和CARLA非常像，具体有啥区别在之后的学习里面，在研究研究。改天再试试他们官方提供的lgsvl-apollo5.0。

FAQ

１　ubuntu中，打开仿真器后，点击open browser 没有反应的话，可以手动在浏览器中输入

２　ubuntu中，要安装这个pkgsudo apt install libvulkan1

3 如果在开启仿真器的时候，点击ok时，仿真器突然关闭的情况安装nvidia driver

4 仿真器的相关记录可以在下面路径中找到~/.config/unity3d/Editor/Player.log

20191220