基于opencv视觉图像处理的巡线小车设计（stm32+树莓派+usb摄像头）

功能说明：
1.视觉巡线（usb摄像头+opencv）
2.遇到红灯停车（红灯出现在小车右前方时）
3.固定动作避障（光电对管）
4.按键启动/急停
4.按键调整运行速度
资料说明：
本小车图像处理部分在树莓派中实现，小车控制部分在stm32中实现，stm32与树莓派之间采用标准串口通信，通信协议见资料通信说明文件，资料中包含stm32端全部代码，整体设计原理图（ad工程+pdf），同时包含stm32开发环境（内含2032最新注册），以及视频讲解（32与树莓派代码讲解，小车运行讲解）

注意！！树莓派端图像处理代码当时忘记保存了，需要用户自行设计！！
小车采用两轮差速结构，电机驱动为l298n（两路pwm控制）
部分代码如下所示，

#include "headfile.h"
/***********************************************
*********树莓派与单片机通信--串口***************
USART2_Tx      -->PD5
USART2_Rx      -->PD6
*******************PWM**************************
TIM1_Channel_1       -->PE9		左后
TIM1_Channel_2       -->PE11    左前
TIM1_Channel_3       -->PE13	右后
TIM1_Channel_4       -->PE14	右前
*******************KEY*************************
KEY0  							 -->PE4
KEY1   							 -->PE3 
KEY2    						 -->PE2
WK_UP    						 -->PA0
*************避障光电对管**********************
avoid_1							 -->PD8
avoid_2							 -->PD9
***********************************************/
int main(void)
{ 
	delay_init(168);		  //延时初始化 
	LED_Init();		  		  //初始化与LED连接的硬件接口  
	KEY_Init();				  //按键初始化
	Avoid_Init();			  //避障光电对管初始化
	USART2_Init(115200);	  //串口2初始化
	TIM14_PWM_Init(1000-1,84-1);//重装载值1000，PWM频率为 1M/1000=1Khz.
	TIM1_PWM_Init(1000-1,84-1);
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	while(1)
	{
		key_scan(); 		//按键扫描
		car_control();		//小车控制
	}
}

以上资料如有问题带资料下载截图联系qq：209518616