【多传感器融合定位SLAM专栏】前端里程计、IMU预积分、滤波、图优化推导与应用（3）

本专栏基于深蓝学院《多传感器融合定位》课程基础上进行拓展，对多传感器融合SLAM的学习过程进行记录

第三章 惯性导航原理及误差分析

惯性器件

1. 机械陀螺

特性：

• 定轴性:当陀螺转子以高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴在惯性空间中的指向保持稳定不变，即指向一个固定的方向；同时反抗任何改变转子轴向的力量。
• 进动性:当转子高速旋转时，若外力矩作用于外环轴，陀螺仪将绕内环轴转动；若外力矩作用于内环轴，陀螺仪将绕外环轴转动。其转动角速度方向与外力矩作用方向互相垂直。

2. 激光陀螺

原理：干涉仪相对惯性空间静止时，光路A和B的光程相等，当有角速度时，光程不相等，便会产生干涉。

MEMS陀螺

科里奥利力（Coriolis force，简称为科氏力），是对旋转体系（比如自传的地球，旋转的圆盘等）中进行直线运动的质点由于惯性相对于旋转体系产生的直线运动的偏移的一种描述。

加速度计

当运载体相对惯性空间做加速度运动时，仪表壳体也随之做相对运动，质量块保持惯性，朝着与加速度方向相反的方向产生位移（拉伸或压缩弹簧）。当位移量达到一定值时࿰