相机标定参数格式Halcon转Opencv

一、Opencv相机标定格式：

内参矩阵：

或

内参矩阵参数含义：

f：焦距，单位毫米；dx：像素x方向宽度，单位毫米；1/dx:x方向1mm内有多少个像素；

f/dx：使用像素来描述x轴方向的焦距的长度

f/dy：使用像素来描述y轴方向的焦距的长度

u0,v0为主点的实际位置，单位也是毫米。

畸变格式为：k1,k2,p1,p2,k3。

外参数:1*3的平移矩阵，3*3的旋转矩阵

二、Halcon格式

 注意：k为畸变参数，当为五个的时候顺序是k1,k2,k3,p1,p2。（opencv是k1,k2,p1,p2,k3）

三、Halcon转Opencv 

畸变参数转换为：

内参参数转换：

fx = f/sx ; fy = f/sy;u0 = cx ; v0 = cy ;

外参数转换：

主要是旋转矩阵的转换，halcon外参数为绕某轴旋转，转换成矩阵格式为：

旋转矩阵R = RxRyRz可得。