UWB使用教程

前言

本篇文章主要对淘宝商家给的UWB资料进行整理，方便大家快速入门。注重UWB定位模块的使用，不解释具体的原理。
实现功能：

• 搭建UWB基站
• 使用上位机配置参数
• ROS接受UWB的定位信息
• 修改IMU的STM32的源码

UWB定位模块是嵌入式产品，使用STM32作为主控单元，使用uwb射频芯片（DW100）进行测距定位。将固定在环境中UWB定位模块模块称为基站，将固定于目标（待测量位置信息的物体）上的UWB定位模块称为标签；标签和基站本质就是同一个东西，按照在定位系统的位置分为标签和基站，按照排列顺序又将基站分为A基站、B基站、C基站和D基站。但是标签和基站使用同一个STM32源代码，该STM32源码中包括了各基站（A、B、C、D）和标签的代码，所以下载STM32源码时，各基站和标签均下载同一个源代码。为了实现UWB定位系统的正常运行，区分基站和标签，就需要对UWB定位模块进行配置，将UWB定位模块配置为基站（A、B、C、D）和标签。

• 如何配置？使用商家提供的上位机进行配置。配置的原理：UWB定位模块和上位机的通信方式为串口转USB，上位机传递相应的参数给UWB定位模块，UWB定位模块根据接受到参数运行相对应的代码程序。
• 如何读取UWB定位系统的定位信息？其中A基站和标签可以输出数据，数据输出方式为串口，数据内容的编码方式为MOBUS。对数据输出方式和编码方式作如下解释：数据输出方式是一种通信方式，包括硬件电路和软件算法组成。数据的编码方式用于解析数据内容的，
• 注意版本，目前使用5.3版本，上位机也是5.3版本。

一.使用流程

其中1和2已经配置完成，不需要配置。直接从第3步开始。如果需要升级版本、增加/减少基站数量等则需要从第一步开始。

• 1.下载stm32程序
• 2.配置基站和标签
• 3.搭建环境和配置其他参数
• 4.ROS读取数据

1. 下载stm32程序：对第一次接触嵌入式的人而言，该步骤还是比较复杂。

• 方式1：按照淘宝商家提供的方式，只能下载.hex文件。
  
• 方式2：直接使用keil下载源码。
  请参考该视频 https://b23.tv/tQYsFGy

2. 配置基站和标签
   参考该文件
   

3. 搭建环境和配置其他参数
   如何将UWB定位系统，配置开机自启动；并且基站位置没有变化，则该步骤可以跳过。直接将标签和基站上电既可以开始工作。
   

4. ROS读取数据
   主要使用串口读取标签的输出信息。解析数据的编码方式，参考说明书中的5.4节/pc与标签通讯示例。在该步骤中我已经完成了数据的ROS接受节点的编写，可以实现四基站模块的定位信息读取。直接启动ros节点即可。

启动ROS节点： 对象：2号差速小车，

ssh xtark@192.168.1.100#根据实际修改ip
xtark #输入密码
cd /home/xtark/ros_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_data UwbImu.launch#同时启动IMU接受，UWB接受和时间对齐