Pcap文件转化成Pcd文件

通过RSview将点云文件保存成了Pcap格式，但这种格式不能很好的支持PCL点云库，故不能很好的实现点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等，因此我们需要将Pcap文件转化成Pcd文件

Pcap文件源自于RSview所得

一、下载相应雷达驱动

这里选择的是rslidar的雷达驱动，rslidar_sdk是运行在Ubuntu操作系统上的激光雷达驱动软件开发包，包含激光雷达驱动核心、ROS支持、ROS2支持和Protobuf-UDP通信功能,可通过以下指令下载

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

二、解码pcap包并发送点云数据到ROS

2.1 获取数据端口号

首先根据雷达用户手册连接雷达并设置好您的电脑的IP地址。此时应该已知雷达的msop端口号和difop端口号，默认值为msop-6699, difop-7788。 如果不清楚上述内容，请查看雷达用户手册。

2.2 设置参数文件的common部分

common:
  msg_source: 3                                       
  send_packet_ros: false                                
  send_point_cloud_ros: true                            
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap        

2.3 设置参数文件的 lidar-driver部分

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS128            
      frame_id: rslidar ##需设为此，否则RVIZ显示错误           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788           
      start_angle: 0               
      end_angle: 360              
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200           
      use_lidar_clock: false      

三、依赖ROS-catkin编译

• 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)
• 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。
• 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内
• 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译&运行

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch    

此时我们通过雷达驱动将Pcap解码并可视化显示成功！！！

四、Pcap转化为Pcd文件

Ctrl+ Alt+t 打开终端执行以下代码：

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:/rslidar_points（最后一个为话题名称）

即可输出Pcd文件，储存在home目录中

大功告成！！！