Jetson Nano CSI相机标定

拍摄照片

采用张正友标定法，首先，需要打印标定用的棋盘格。棋盘格下载地址

接着，运行程序，调用相机拍摄照片。拍照的程序如下

import cv2
 
 
def gstreamer_pipeline(
    capture_width=1280,
    capture_height=720,
    display_width=1280,
    display_height=720,
    framerate=60,
    flip_method=0,
):
    return (
        "nvarguscamerasrc ! "
        "video/x-raw(memory:NVMM), "
        "width=(int)%d, height=(int)%d, "
        "format=(string)NV12, framerate=(fraction)%d/1 ! "
        "nvvidconv flip-method=%d ! "
        "video/x-raw, width=(int)%d, height=(int)%d, format=(string)BGRx ! "
        "videoconvert ! "
        "video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink"
        % (
            capture_width,
            capture_height,
            framerate,
            flip_method,
            display_width,
            display_height,
        )
    )
 
 
def show_camera():
    cap = cv2.VideoCapture(gstreamer_pipeline(flip_method=0), cv2.CAP_GSTREAMER)

    i = 0
    while cap.isOpened():
        flag, img = cap.read()
        cv2.imshow("CSI Camera", img)
        kk = cv2.waitKey(1)

        # do other things
 
        if kk == ord('q'):  # 按下 q 键，退出
            break
        elif kk == ord('p'):
            cv2.imwrite('./picture/%02d.png'%i,img)
            print(i)
            i += 1
 
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()
    
 
if __name__ == "__main__":
    show_camera()

在相机窗口下按键盘上的p进行拍照，拍照后，保存到本目录下的./picture/目录，可以自行修改，按q退出程序。

拍摄不同角度、不同距离的棋盘格照片，20张左右。

使用MATLAB进行标定

打开MATLAB，打开Camera Calibrator

点击Add Images

等待一段时间，MATLAB会自动检测角点

点击Calibrate

点击Export Camera Parameters，在控制台中的工作区中可以看到相应的变量已经导入

查看相机参数，依次是内参矩阵、径向畸变、切向畸变