谷歌开源SLAM库cartographer在Turltlebot的应用

cartographer介绍

这是一个实时同步定位与地图系统（SLAM）,提供ROS 系统支持2D 和 3D SLAM（simultaneous localization and mapping）库。

目前，Cartographer 特别注重于 Lidar SLAM，通过社区的贡献和持续开发，我们希望增加更多传感器和平台的支持，增加更多的新特征，比如在预先存在的地图中的 lifelong mapping 和 localizing。

由于集成了 ROS 和来自外部贡献者的支持，Cartographer 已经被用在多个 ROS 支持的机器人平台上了：

• Toyota HSR
• TurtleBots
• PR2
• Revo LDS

 

Cartographer 2D 算法的详细描述可参考2016年谷歌 ICRA 论文：Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

下载连接：（Hess W, Kohler D, Rapp H, et al. Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM[C]// IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE, 2016.）（感谢“八进制喵”提供文献下载）

 

创客智造的ncnynl

在第一时间进行了测试，并授权ExBot转载教程如下：

(专注开源软硬件的学习和应用)

cartographer使用

说明

• 谷歌开源SLAM库Cartographer 介绍
• cartographer Github
• Cartographer ROS for TurtleBots Github |　文档

Cartographer ROS for TurtleBots介绍

这个库通过Cartographer ROS提供针对Turtlebots的Cartographer SLAM

库安装

- 在ubuntu 14.04 + indigo 测试通过，应该在ubuntu 16.04 + Kinetic 也能运行。

• 我们推荐使用wstool和rosdep.但更快安装推荐使用Ninja.
• 安装步骤：

 

# Install wstool and rosdep. 

sudo apt-get update 

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

# Create a new workspace in 'catkin_ws'. mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init src # Merge the cartographer_turtlebot.rosinstall file and fetch code for dependencies. wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_turtlebot/master/cartographer_turtlebot.rosinstall wstool update -t src # Install deb dependencies. rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y # Build and install. catkin_make_isolated --install --use-ninja source install_isolated/setup.bash

运行

• 安装完成即Cartographer, Cartographer ROS, and Cartographer ROS’s TurtleBot都已经安装。
• 下载例子包到~/Downloads目录，并测试

# Download the example bag.（下载例子）
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/turtlebot/cartographer_turtlebot_demo.bag

# Launch the 2D LIDAR demo.（2D雷达DEMO） roslaunch cartographer_turtlebot demo_lidar_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag # Launch the 2D depth camera demo.（2D深度相机DEMO） roslaunch cartographer_turtlebot demo_depth_camera_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag

Launch the 3D depth camera demo.（3D深度相机DEMO）

roslaunch cartographer_turtlebot demo_depth_camera_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag

• launch 文件会自动启动roscore和rviz

视频演示