jetson Xavier的使用说明
文章目录
- 写在前面
- 1 系统的安装以及JetPack
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- 1.1 系统
- 1.2 JetPack（可能有误）
- 2 ROS和PCL
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- 2.1 ROS的安装
-
- 2.1.1 修改 source.list
- 2.1.2 部署ROS
- 2.1.3 python版本以及软链接
- 2.2 PCL安装
- 3 xavier的硬件管理
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- 3.1 ubuntu下查看硬件的一些命令
- 3.2 好用的Jetson系列检测工具
- Ubuntu的备份
- 4. Xavier的
- 5. Xavier扩展ssd，蓝牙，无线
写在前面
Nvidia Jetson AGX Xavier的CPU是ARM架构的，ARMv8。64位，集成的NVIDIA Tegra Xavier（nvgpu）显卡。内存32G，据同事说，显存与内存是共享的，因此也是32G。硬盘32G。由于CPU的问题，所以许多东西的使用与PC是不一样的。因此特地写此篇来记录与Xavier有关的，我用到的一些知识。需要注意的是，Xavier一开始的安装我并没有参与，也就是说JetPack那部分我依然不是很明白，只能说一下我的理解。
Jetson wiki有更为全面的介绍：https://elinux.org/Jetson_AGX_Xavier#Platform_Documentation。
1 系统的安装以及JetPack
1.1 系统
Xavier已经自带了一个纯净版的Ubuntu18.04，且附带桌面，仅需使用HDMI线与显示屏相连，即可像普通的电脑一样进行操作。第一次进入系统后，需要记录一下ip地址，在后面的JetPack部分会用到。
1.2 JetPack（可能有误）
具体的操作并不是我完成的，此处可能有误。
- 关闭Xavier
- 用USB Type C将Xavier与 主机host（也就是上位机，上位机应当为Ubuntu16.04或Ubuntu18.04）相连，将Xavier用HDMI与显示屏连接，并用附带的电源线供电。
- Xavier有三个按钮，依次为电源Power，强制恢复Force Recovery和重置Reset。先按下Force Recovery，再按Power，然后一起松开。其他材料的描述是：
找到Xavier机身上那一排按钮（3个），按住中间的Recovery键2～3秒，再按住旁边的Power键2秒后松手，回到主机显示屏上可以看到sdkmanager中正在向Xavier刷写程序了
- 在host上下载并运行jetpack:https://developer.nvidia.com/jetpack。
这一步会用到之前说的ip。开始时，需要输入账号，这里直接注册就可以了，这次用的是zj的账号。然后，我们是采用先离线下载，然后安装的方式，因为否则会一直提示硬盘不足。具体的参见网上教程。而在这一步里，理论上会完成cuda tensorRT opencv的安装。即都是从host往Xavier里装的。 - Xavier连接键盘与鼠标，以及显示屏即可正常使用。
2 ROS和PCL
2.1 ROS的安装
2.1.1 修改 source.list
换源需要换 ARM 的源，不要换成了 PC 平台的软件源，Xavier 的系统是Ubuntu18.04，因此需要安装ros-melodic。
sudo vim /etc/apt/sources.list
Xavier清华源:
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
将上述加入sources.list即可，如果连接有显示屏，可以使用gedit。
2.1.2 部署ROS
Nvidia Jetson Xavier部署ROS跟PC上稍微有些不同，是可以直接通过脚本来安装的：
https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier
$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
$ cd installROSXavier
$ ./installROSXavier
$ ./setupCatkinWorkspace.sh [optionalWorkspaceName]
这里面一共有两个脚本，第一个脚本就是安装ros本身，第二个脚本是初始化ros的工作空间，可选项可以命名ros工作空间名字，默认是创建在home目录下的。最后为了方便起见，在~/.bashrc中加入source /opt/ros/melodic/setup.bash。
需要注意的是，ROS严重的依赖于Python2.7，因此执行上述操作前一定要确保python指向的版本正确。否则上述两个脚本在运行过程中均会出错。下面介绍下关于软链接的知识。
2.1.3 python版本以及软链接
1.查看python这个可执行文件的所在位置
which python
which、whereis、locate、find命令区别如下：
- which 只能寻找可执行文件 ，并在PATH变量里面寻找。
- whereis 从linux文件数据库（/var/lib/slocate/slocate.db）寻找，所以有可能找到刚刚删除，或者没有发现新建的文件。全部匹配
- locate 同上,不过文件名是部分匹配。
- find 是直接在硬盘上搜寻，功能强大，但耗硬盘，一般不要用。
2.python版本查看
python --version
3.查看软链接
ls -il
4.删除软链接
sudo rm xxx
5.新建软链接
sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python
其中前为源文件，后为生成的乱链接文件。
除了上述方法以外，如果需要频繁的切换python版本，可以考虑使用update-alternatives,具体操作如下：
#设置python2为默认，优先级为100，越高越优先
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
#设置python3为默认，优先级为150
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150
#可以任意切换版本了
sudo update-alternatives --config python
但需要注意的是，由于Ubuntu严重地依赖于自带的python版本，因此在进行版本升级的时候，必须删除所有的alternatives，并恢复python和python3的软链接（详见https://blog.csdn.net/a850565178/article/details/107517874）。
另外，由于Ubuntu不会默认安装pip和pip3，因此有需要的得自己手动安装：
sudo apt install python-pip
sudo apt install python-pip3
2.2 PCL安装
安装方式有两种，一种是利用apt，$ sudo apt install libpcl-dev，另一种是从github上git下来自己进行编译。相对来说，第一种比较简单，且使用的是稳定版本。目前安装的话会是pcl-1.8，而从源码安装的好处在于，可以使用相对更新的一些特性。但是从嵌入式工程的角度来讲，由于基本不连接外网，因此还是少升级为妙，等遇到了bug再说。
不过这一部分主要还是按照需要来。
3 xavier的硬件管理
3.1 ubuntu下查看硬件的一些命令
1.查看当前操作系统内核信息
uname -a
2.查看当前操作系统发行版信息
cat /etc/issue
3.查看cpu型号
cat /proc/cpuinfo | grep name | cut -f2 -d: | uniq -c
4.查看cpu运行模式（即当前运行的位数）
getconf LONG_BIT
5.查看cpu是否支持64bit
cat /proc/cpuinfo | grep flags | grep ' lm ' | wc -l
结果大于0,则说明支持64bit计算. lm指long mode, 支持lm则是支持64bit。
6.查看cpu信息概要
lscpu
7.CPU的详细信息
cat /proc/cpuinfo
3.2 好用的Jetson系列检测工具
当然也可以使用top或者htop来检测，但实际上有更适合Jetson的工具——jetson_stats，GitHub地址：https://github.com/rbonghi/jetson_stats。这个工具需要用pip来进行安装。
1.安装
sudo -H pip install jetson-stats
加了-H以后,会设置HOME这个环境变量到root的目录。
2.更新
sudo -H pip install -U jetson-stats
3.使用
jtop
可能会提示reboot，如果想先看看效果可以加一个sudo强制运行。除了可以查看硬件状况外，还可以进行模式的切换，调整风扇转速。
4.其他工具
查看Jetpack,L4T,以及安装的库的版本：
sudo jetson_release
更多命令见相应的GitHub的ReadMe。
Ubuntu的备份
https://blog.csdn.net/sinat_27554409/article/details/78227496
4. Xavier的
懒得找基于arm架构的软件，由于xavier的环境基本都在室内，即旁边可以有一台host，因此直接走host的代理即可。假设host的ip是192.168.0.100，代理方式是socks，代理端口是1080，则将host的小飞机设好以后，给xavier的设置代理192.168.0.100:1080。
5. Xavier扩展ssd，蓝牙，无线
https://markbroerkens.github.io/RACECARX/docs/software/jetson_native#install-wifibluetooth-m2-module