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【ROS】【点云】用ros功能包播放pcd点云文件并地面分割

1. 将pcd_play功能包放在当前ros工作空间下

2. 修改ray_ground_filter.launch的订阅节点

<arg name="input_point_topic" default="/filtered_points" /> //修改“default=”后面的参数，这就是订阅节点

3.编译

4. 启动launch文件

先启动pcd_play_ros.launch，开始播放点云后，再启动ray_ground_filter.launch

5. rqt_graph可以看到节点订阅

【ROS】【点云】用ros功能包播放pcd点云文件并地面分割_第1张图片

6. 用rviz可以查看地面分割后的点云【ROS】【点云】用ros功能包播放pcd点云文件并地面分割_第2张图片

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