Turtlebot3京天用户手册V2.2补充

本篇内容是对”Turtlebot3京天用户手册V2.2”的补充，主体内容以手册为准，对其中一些细节进行了补充。手册中使用的ros环境为kinetic，本篇环境为melodic。只需要根据自己情况做替换即可(内容可能不完全，后续会慢慢补充…)

  Turtlebot3京天用户手册V2.2原文见：
  链接：https://pan.baidu.com/s/1HMP86K-H0gw_c7Yh6N5UbQ
  提取码：2022

9.2 Gazebo仿真——带有Turtlebot3的虚拟SLAM(构建SLAM地图部分)

整体操作代码：

// 1
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi 
// 2
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 
// 3
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
// 4
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 
// 5
rosrun map_server map_saver -f ~/map

  执行步骤3报错ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping

  解决方法：

sudo apt install ros-melodic-gmapping

  执行步骤5报错：[rospack] Error: package ‘map_server‘ not found
  解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

9.2 Gazebo仿真——带有Turtlebot3的虚拟SLAM(导航建图部分)

整体操作代码如下：

// 1
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi 
// 2
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 
// 3
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml 

  执行步骤3报错：ERROR: cannot launch node of type [amcl/amcl]: amcl

  解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-navigation