RXXW_Dor
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ADRC自抗扰控制HMI宏指令实现（附完整源代码）

     非线性ADRC(NonlineADRC,NLADRC)源自经典PID与现代控制理论的结合。针对PID的固有缺点，韩京清研究员提出可从4方面改进；以扩张状态观测器来估计系统总扰动，以跟踪-微分器来实现微分信号的可靠获取，以安排过渡过程来减少给定突变引起的系统大幅度超调，以非线性状态误差反馈控制来改进控制效果。

需要说明的是，韩京清以及其它研究者在寻找优化跟踪-微分器，扩张状态观测器以及非线性控制律性能的过程中到了多个有效的非线性函数，因此，构建的ADRC算法有很多种选择。下面以韩京清的专著《自抗扰控制技术----估计补偿不确定因素的控制技术》为主要依据，以二阶对象为例，讨论常用算法。

来自于：《自抗扰控制技术入门》北京航空航天大学出版社

具体的自抗扰公式这里不在赘述，关于博途和smart PLC平台的自抗扰控制，可以参看我的另一篇博文：

PLC的自抗扰控制(ADRC)算法_RXXW_BOSS的博客-CSDN博客_线性adrc算法1、自抗扰控制算法，网上很多文章有所讲解，大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍，这里就不赘述了，下面给出梯形图+SCL代码。1、跟踪微分器2、线性控制率3、博图SCL控制代码4、ADRC控制算法的所有公式汇总...

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