Ubuntu18.04+树莓派+ORB_SLAM2部署踩坑总结

ORB_SLAM2在树莓派4B（4g运存，16gSD卡）

在搭建ORB_SLAM2环境之前先给pi安装ubuntu18.04系统，这里树莓派使用的raspbian系统适用于树莓派开发环境，但orb_slam主流部署环境都在ubuntu上（raspbian和ubuntu都是在debian基础上的开发）。

由于之前的ros开发和xtdrone仿真都在ubuntu18.04中运行，故使用此系统。

在ubuntu官网上目前只推荐安装20.04的系统，因此18.04系统需要在单独下载。

Releases · TheRemote/Ubuntu-Server-raspi4-unofficial (github.com)

需要注意的点：
第一次登录默认账户和密码都是ubuntu 进系统强制修改密码。

需要连接网线，最好自备屏幕，不然需要通过ssh远程登录，有点麻烦。

ifconfig查询ip地址，或者在开机过程中最后有显示。

修改软件源：

有一个注意点，就是选择镜像源也要看架构，x86-64和arm的镜像源是不同的。

arm用的是结尾有ubuntu-ports的

还有一个问题就是换源之前的网址前写的是http，那更换的源网址前也要写http 才可以update，否则报错：

Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted

update之后sudo apt-get install ca-certificates 然后改回https，最后执行update

后续可能需要添加新的软件源部分来满足新的库的下载：

在安装opencv时需要此依赖库，但是这里显示的是国外源，可能连不上，也需要换成新的国内源，只需要改成

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/unbuntu-ports/

记得经常备份，不然崩了直接重新装，心态容易崩。

安装ORB_SLAM2需要的依赖在git上给了。

GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

安装的时候注意pangolin用0.5版本的，0.6一直没有成功。

主要的问题都出在了eigen3这个库上，尽量也不要用最新的。

因为这个pangolin和后面的g2o都需要这个库的依赖。

<>

安装顺序为

eigen3（注意安装路径，否则直接链接不上库，后面的都要报错） pangolin opencv orb_slam2(里面有脚本文件，直接运行就行，注意make -j 改成make）