奥比中光深度相机ros2 humble版安装分享

奥比中光深度相机官网只有ros2 galactic安装例子，我测试了一下，在humble也能用，下面介绍一下安装方法。
ros2 humble版本安装用小鱼的一键安装，这里不再介绍，下面是一键安装网址：
https://fishros.org.cn/forum/topic/20/小鱼的一键安装系列

我只介绍奥比中光ros2代码在humble里面的安装方法

● 安装依赖

sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev
ros-humble-image-transport ros-humble-image-publisher

● 安装glog

wget -c https://github.com/google/glog/archive/refs/tags/v0.6.0.tar.gz -O glog-0.6.0.tar.gz
tar -xzvf glog-0.6.0.tar.gz
cd glog-0.6.0
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig # 刷新链接库

● 安装magic_enum

wget -c https://github.com/Neargye/magic_enum/archive/refs/tags/v0.8.0.tar.gz -O magic_enum-0.8.0.tar.gz

tar -xzvf magic_enum-0.8.0.tar.gz
cd magic_enum-0.8.0
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig # 刷新链接库

● 安装libuvc

git clone https://github.com/libuvc/libuvc.git
cd libuvc
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig # 刷新链接库

使用
用例

● 新建ros2 workspace

mkdir -p ~/ros2_ws/src

● 将openNISDk_ROS2_xxx.tar.gz解压并复制到 ~/ros2_ws/src/
下载地址： https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=180
● 安装libusb rules

cd ~/ros2_ws/src/ros2_astra_camera/astra_camera/scripts
sudo bash install.sh
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

● 编译

cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

启动相机

● 在terminal 1

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ./install/setup.bash
ros2 launch astra_camera astra_mini.launch.py

● 在terminal 2

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ./install/setup.bash
rviz2 -d src/ros2_astra_camera/astra_camera/rviz/pointcloud.rviz

在rviz2中的深度图像

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https://developer.orbbec.com.cn/technical_library.html?id=61