点云旋转（附open3d python代码）

点云的旋转可以使用欧拉角，也可以使用旋转矩阵，或者四元数。

 

# coding:utf-8
import copy  # 点云深拷贝
import open3d as o3d
import numpy as np

# -------------------------- 加载点云 ------------------------
print("->正在加载点云... ")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("gongjian1.pcd")
print(pcd)
pcd.paint_uniform_color([1,0,0])
print("->pcd质心：",pcd.get_center())
# ===========================================================

# -------------------------- 点云旋转 ------------------------
print("\n->采用欧拉角进行点云旋转")
pcd_EulerAngle = copy.deepc