ORBSLAM3 Win10 VS2017 配置简明指南

前言

  投入许多时间，今天终于将ORBSLAM3在Win10上配置成功。过程中并没有做很详细的记录，主要是因为大部分问题网上的资料已经足够，没必要将造轮子的理论再誊抄一遍。尽管没有详细的过程，但是我认为配置的整体思路还是很有借鉴意义的，现在记录下来，一者是作为自己日后的参考，二来则可以给他人带来方便。闲言少叙，书归正传，指南如下：

环境

  Win10
  VS2017
  ORB-SLAM3_V0.3
  Release x64 /MT

第三方库的构建与安装

  第三方库的源代码来自：

https://github.com/chanho-code/ORB-SLAM3forWindows

  这位仁兄的第三方库，经过他自己的修改，构建编译起来几乎一路绿灯，真是良心之作。这里要注意的是，他所提供的所有第三方库，不仅构建出 x64 Release MT 配置下的静态链接库，还要再构建出相应的动态链接库。

  我选择在工程目录中新建 3rd 文件夹存放所有的第三方库，各个库再按照名称新建文件夹进行存放。每个库文件夹内再新建两个文件夹，include 文件夹存放头文件，lib 文件夹存放相应的静态与动态链接库，大抵是下图这个样子：

  所有用到的第三方库如下：

  要注意作者只提供了以下几个库：

• DBoW2 按照教程编译安装即可。
• Eigen3 作者提供的 Eigen3 库，在编译 g2o 时会报出存在弃用函数的错误，我直接将作者提供的 Eigen 更换为 ORB-SLAM2 上的 Eigen 版本，问题完美解决。读者也可以参照如此思路，更换Eigen版本。
• g2o 按照教程构建编译即可。
• Pangolin 我没有用作者的库，而是直接沿用了 ORB-SLAM2 的库。这里一定要注意，引用的 Pangolin 的库文件一定要完整，只有一个 Pangolin.lib 的话貌似是跑不了的，会有各种无法解析的外部符号。我刚开始按照作者的教程构建编译，最后就只有一个 Pangolin.lib，我认为这可能和作者在Cmake 中禁用的 LIBJPEG LIBPNG 等依赖库有关。因此构建编译的时候最好还是把那些依赖项都搞上，不要给Disable掉。

  其他的库文件都需要自己上官网下载：

• Boost 1.74 从官网下载，采用 x64 模式只编译其中的 serialization 等几个模块就成，具体的编译命令如下：

b2.exe --toolset=msvc-14.1 architecture=x86 address-model=64 link=static --build-type=complete --with-archive --with-algorithm --with-serialization

• glew 2.1.0 上官网下载，记忆中貌似是 g2o 的依赖库。
• OpenCV 3.2.0 上官网下载，注意直接下载 Windows 版本，这样就可以直接使用，不必再构建编译。

第三方库的使用

  第三方库的文件夹的架构已经如上所示，下面讲一下在 VS 2017 上的配置方法：

  其实主要就是创建属性表，所有用的属性表如下

  注意在挨个库配置的时候，最好弄个 Test 工程，每配置一个库，编译运行一下相关的简单的样例程序，看看有没有找不到头文件或者外部符号无法解析这样的问题，便于及时检验效果、排查错误。

  属性表主要修改以下几项：

• VC++目录 - 包含目录 include 文件夹的目录，最好采用相对路径
• VC++目录 - 库目录 lib 文件夹的目录，同上
• 链接器-输入-附加依赖项 lib 文件夹下的静态链接库
• C/C++ - 预处理器 - 预处理器定义 有些库可能需要添加标明 Windows 运行环境、或者忽略某些错误的预编译指令，这个我在下面的附录中专门记录了一下，读者可参考，但具体还是要以编译时的情况为准。如有出入，还烦请读者自行添加。
• ORBSLAM3项目属性 - 调试 - 环境 在这里添加动态链接库的路径，如果运行之后还是显示缺失动态链接库的话（例如OpenCV），则将相应的动态链接库直接复制到运行目录下。比如，我这里的内容就是：

path=…/3rd/OpenCV3_2/lib;
path=…/3rd/DBoW2/lib;
path=…/3rd/g2o/lib;

源代码

  源代码也来自上述那位仁兄，只不过需要将代码里面的 #include 的路径修改一下即可。

  此外，g2o 库中也存在几处代码错误的报错，只需要直接上网搜索并修正即可，不是什么大问题。

  注意，全程的代码编译均采用 Release x64 /MT 进行。

附录：需要额外添加的预编译器定义

  ORBSLAM3项目属性中：

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_WINDOWS
COMPILEDWITHC11

  g2o 属性表中：

_SILENCE_TR1_NAMESPACE_DEPRECATION_WARNING

附录：部分库文件清单

  Pangolin（有几次都是 Pangolin 的链接问题，因此记录参考如下，但是不保证运行必需）

• pangolin.lib
• glew.lib
• jpeg.lib
• libglew_shared.lib
• libpng16.lib
• libpng16_static.lib
• zlib.lib
• zlibstatic.lib
• glew.dll
• libpng16.dll
• zlib.dll

最后

  具体配置过程中的很多细节，我也已经有些模糊，因此，上述指南的内容，我也无法保证百分百正确——当然大部分肯定是没问题的。只是如果遇见什么新的问题，就烦请读者灵活解决。

  最后再鸣谢一下网上各种指北指南的前辈，本指南也同时大量包含他们的时间。

  Over.