IMU标定程序教程imu_utils(ubantu20.04)

最近因为做融合定位，需要对IMU进行标定所以了解了下标定的程序。但是网上的教程基本上都或多或少有点问题没法，在我自己把坑趟完后，做个总结给后来者一个方便。

1.1安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

1.2安装ceres

 如果说没有安装过那直接去搜索ceres的安装方法全局安装即可，若是自定义装那么对于cmakelist.txt ，则需要注意加入

#由于我ceres版本较高所以需要C++17
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")
set(THIRD_PATH_HOME_PATH /usr/local/third_party)#定义你的路径

#find_package(Ceres REQUIRED)#注释掉

include_directories(
    ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
    ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
    )#加入头文件

target_link_libraries(pnp ${Boost_LIBRARIES}  ${OpenCV_LIBS}  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/ceres)#加入lib

2.1安装code_utils

创建一个文件夹catkin_ws，内部创建子文件夹src，用来作为编译源码

cd src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils 
cd ..
catkin_make #编译这个空间

编译完成后进行下一步，若有错误找到cmakelist.txt 的31行做如下修改

include_directories("include" "include/code_utils")

2.2安装imu_utils

完成上一步后，将这个文件夹放入src中，如果所有库都是全局安装的那应该不需要怎么进行修改，如果报错

make[2]: *** [imu_utils-master/CMakeFiles/imu_an.dir/build.make:181：/media/sunmc/My Passport/catkin_ws/devel/lib/imu_utils/imu_an] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:462：imu_utils-master/CMakeFiles/imu_an.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2
Invoking "make -j16 -l16" failed

那么需要在cmakelist.txt中做如下处理

set(BOOST_LINK_LIBS "-lboost_system  -lboost_signals")#加入34行左右

target_link_libraries(imu_an ${BOOST_LINK_LIBS})#加入这个在57行左右

如果自定义了ceres位置等则需要如下修改，同时如果有以上报错也需要进行上述修改

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")#6行
set(THIRD_PATH_HOME_PATH /usr/local/third_party)#9行
#find_package(Ceres REQUIRED)#注释掉ceres
include_directories( 
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/include/
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
)#28行

link_directories(
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/boost
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/protobuf
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/glog
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/gflags
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/ceres
)#35行

target_link_libraries(imu_an ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} gflags glog protobuf ${BOOST_LINK_LIBS} ceres)#57行

然后进行编译

cd src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils
cd ..
catkin_make #编译imu_utils

编译完成后即可使用。

1、让IMU保持静止两个小时，保存IMU数据；
2、将IMU数据按照对应的格式打包成IMU.bag;

3、然后根据自己的需求对src/imu_utils-master/launch文件进行修改（可直接用文件下的）：主要包括名字、时长之类的； 比如:A3.launch
4、rosbag play -r 200 imu-.bag (200倍速度发布)
source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_utils A3.launch
5、最后标定结果文件保存在src/imu_utils-master/data/ 找到对应的 yaml文件

标定结果格式为三轴的bias和随机游走

%YAML:1.0
---
type: IMU
name: "16448"
Gyr:
   unit: " rad/s"
   avg-axis:
      gyr_n: 5.4087209662838391e-03
      gyr_w: 2.8014911724116295e-04
   x-axis:
      gyr_n: 9.8285305850927306e-04
      gyr_w: 2.9311234179739457e-05
   y-axis:
      gyr_n: 1.8599032135948482e-03
      gyr_w: 5.8209513808253253e-05
   z-axis:
      gyr_n: 1.3383406626747394e-02
      gyr_w: 7.5292660373549607e-04
Acc:
   unit: " m/s^2"
   avg-axis:
      acc_n: 6.1067058739634868e-02
      acc_w: 1.3090835326163882e-03
   x-axis:
      acc_n: 7.7670032495112368e-02
      acc_w: 2.1647622724341922e-03
   y-axis:
      acc_n: 3.8066062843794456e-02
      acc_w: 8.9909838235641690e-04
   z-axis:
      acc_n: 6.7465080879997780e-02
      acc_w: 8.6338994305855507e-04

参考：imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程_Baymax_在路上的博客-CSDN博客_imu_utils

使用imu_utils进行IMU的误差标定以及IMU姿态解算_非晚非晚的博客-CSDN博客_imu_utils

c++ - Undefined reference to 'boost::system::generic_category()'? - Stack Overflow