步骤一：Jetson Nano安装ROS步骤，及相关错误分析
安装系统为：ubantu 18.04---ros melodic
硬件：jetson nano b01，联想拯救者r7000p
内存卡：SAMSUNG 128G
最后一次更新2022/10/5
亲测！一般网络情况下，一共15分钟安装完整，且无报错！！
ROS MELODIC
首先更换为清华源，jetson nano与双系统的ubantu不同，双系统通过（设置 -软件和更新-下载自 ）更改为国内清华源。jetsonnano通过修改source.list具体代码步骤如下：
（1）备份source.list
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak（2）更改软件源
sudo gedit /etc/apt/sources.list将其中内容全部删除，修改为：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe由于nano为ARM架构，双系统为x86/x64架构，如果在双系统上安装ROS，修改为：
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
（3）进行软件更新
sudo apt-get update至此jetson nano部分配置完毕，接下来进行ros安装。
（4）添加ROS软件源
将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'（5）添加密匙
将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654出现如下界面，则表示成功
（6）更新ros软件源
将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）
sudo apt update如果成功会出现如下界面
（7）安装！！
sudo apt install ros-melodic-desktop-full输入后会出现如下界面
下载完成后出现如下界面（图片下载自别处，有些许不同）
（8）初始化rosdep
首先安装依赖：
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
基本可以确定，这一步很重要。原版出现问题的如下（ sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool）后来发现存在依赖，无法进行安装。不理解可以参看官网教程melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki新版如上。
依赖安装完毕，输入终端如下：
sudo rosdep init错误1：找不到命令
输入：
sudo apt install python-rosdep（如果还是一样的报错，试试sudo apt install python-rosdep2）
错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https :
//raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
输入以下命令：
sudo gedit /etc/hosts然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
其中橙色部分不固定，域名一直在变化，登陆IPAdress网站https://www.ipaddress.com/输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址，替换橙色部分。
错误3：ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
输入以下命令：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了
（9）rosdep update
终端输入：
rosdep update**************************************************************************************************************
如果成功了跳步骤（10），大概率失败，连接网络超时，具体应该是github与国内连接不稳定等原因。默认连接时间是15s，曾经改过好几分钟，该不成功就是不会成功，具体成功方法如下，无视网络原因。
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
（1）修改rosdep下载资源的脚本文件：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py把以下行添加到脚本中的download_rosdep_data()函数中，以应用代理服务：
url="https://ghproxy.com/"+url
(2)用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py里面的DEFAULT_INDEX_URL参数，如下：
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'(3)以下4个文件中也使用了“raw.githubusercontent.com”网址，同样的方法把“GitHub Proxy 代理加速”添加到网址前：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py #36行
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py #72行
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py #39行
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py #68行 119行
(4)在 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 的第204行添加如下代码：
gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url
接下来再试一次
rosdep update不出意外应该就成功了。大概需要三五分钟时间，会下载一些东西。
*************************************************************************************************************
（10）ros编译环境配置
终端输入：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc使编译环境生效。
（12）最后一步ROS的测试
输入：
roscore如果可以正常运行那么就okk了，如果依旧报错，再输入一遍：
sudo apt install ros-melodic-desktop-full可能是某些东西没下全的原因，应该还会下载点东西，需要你输入y确认。再roscore一下应该就有了。至此ROS下载成功。
LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/indigo/lib
LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/indigo/lib
文章摘自：CSDN的博主和古月居的公众号,原链接如下。图片也均采自链接。亲测成功。
(4条消息) rosdep update 超时失败2021最新解决方法_WGH无疆的博客-CSDN博客_rosdep update
详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统
melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki