LOAM系列——ISCLOAM配置、编译、问题解决及VLP16测试效果

1）安装依赖

1. Ubuntu and ROS文章链接
2. Ceres Solver
3. PCL
4. GTSAM
5. OPENCV
6. Trajectory visualization

sudo apt-get install ros-melodic-hector-trajectory-server

2）安装

终端运行：
1. cd ~/test_ws/src
2. git clone https://github.com/wh200720041/iscloam.git
3. cd ..
4. catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="iscloam"

注：test_ws需要更改为自己的工作空间，如若编译成功，进行下一步。

3）KITTI sequence 07测试

1. source ~/anghigh_ws/devel/setup.bash
2. 修改iscloam.launch文件相关配置     
 
3. roslaunch iscloam iscloam.launch
如若想同时生成地图
   roslaunch iscloam iscloam_mapping.launch

4）VLP16bag包

1.source ~/test_ws/devel/setup.bash
2.修改iscloam.launch文件相关配置     
 


3.roslaunch iscloam iscloam_velodyne_bag.launch
如若想同时生成地图
roslaunch iscloam iscloam_mapping_velodyne_bag.launch

问题： iscloam_laser_mapping_node节点，可能会出现运行一段时间就报错，崩溃

5）直接使用VLP16

1. roslaunch iscloam iscloam_velodyne.launch
如果在较为狭窄的区域建图，则需要修改 参数，设置为较小值

6）问题及解决

如若catkin_make失败，初步判断是pcl库的问题时，检查是否源码安装pcl，卸载源码安装的pcl即可

7）修改配置后的源码包