（3）LOAM的安装运行——地图保存及bug解决

这里说一下怎么把Rviz运行的结果保存下来，以及中间遇到的问题（警告磁盘小于1G;bag.active格式如何转到bag;生成的pcd文件夹内无文件怎么回事等等），希望能给遇到同样问题的朋友提供帮助。

感谢以下博主文章提供的帮助：

https://blog.csdn.net/bohaijun_123/article/details/78003747

https://blog.csdn.net/weixin_44041199/article/details/110792603

1.在Rviz运行过程中，进行保存

在catkin_ws文件夹下新进入一个终端，输入：

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

此时，第一个问题出现，警告空间小于5 x 1G：

[ INFO] [1627044782.912125245]: Subscribing to /laser_cloud_surround
[ INFO] [1627044782.932056924]: Recording to out_2021-07-23-20-53-02.bag.
[ WARN] [1627044782.932114726]: Less than 5 x 1G of space free on disk with out_2021-07-23-20-53-02.bag.active.

有的博主说在执行指令后面加--lz4，可以压缩生成的bag文件，但是尝试了一下，没解决，不知道这个是否真的存在，于是就没有管这个警告，直接进行下一步，此时在文件下会生成一个类似out_2021-07-23-20-49-03.bag.active的文件，如果没这个警告应该生成的直接就是bag格式的文件，这时候需要进行转换。

2.bag.active转bag，再转pcd文件

1.切换到xxx.bag.active文件所在的目录下；
2.命令行输入rosbag reindex xxx.bag.active；
3.输入rosbag fix xxx.bag.active result.bag；
4.rosrun pcl_ros bag_to_pcd result.bag /laser_cloud_surround pcd；

***此时，会在catkin_ws文件夹下生成pcd文件，如果发现里面没有东西，也就是pcd文件夹下无内容，如下图情况：

***这是因为，在转换bag.active格式文件的时候，没有等数据全部运行完，也就是没等2.中的步骤2全部生成结束，就开始执行步骤3，这样到最后生成的就不是完整的，导致pcd文件内无内容，可以在rosbag play显示Done，2.中步骤2输入指令之后停一段时间，再接着执行。

3.运行pcd文件，查看点云地图

pcl_viewer xxxxx.pcd

 写在最后：新人小白，如有问题还请见谅;

                   整理不易，觉得有帮助的可以点个赞啥的，感谢！！！