ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型消息解读

ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型消息解读

1. 实例

header: 
  seq: 2116
  stamp: 
    secs: 1586919439
    nsecs: 448866652
  frame_id: "LidarSensor1"
height: 1
width: 3
fields: 
  - 
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
is_bigendian: False
point_step: 12
row_step: 36
data: [143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64, 143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64, 143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64]
is_dense: True

2. 变量解释
   header --头文件，包含消息的时间戳和坐标系
   height --点云的高度，如果是无序点云，则为1
   width --每行点云的宽度
   fields --每个点的成员变量，其中name为对应成员变量的名字，datatype为变量的数据类型，具体对应关系如下
   // uint8 INT8 = 1
   // uint8 UINT8 = 2
   // uint8 INT16 = 3
   // uint8 UINT16 = 4
   // uint8 INT32 = 5
   // uint8 UINT32 = 6
   // uint8 FLOAT32 = 7
   // uint8 FLOAT64 = 8
   is_bigendian –
   point_step --每个点占用的比特数，1个字节对应8个比特数
   row_step --每一行占用的比特数
   data --为序列化后的数据，直接获得不了信息，序列化是为了方便信息传输和交换，使用时需要反序列化
   is_dense --是否有非法数据点，true表示没有

[1] https://www.it610.com/article/1295405967835471872.htm