Apollo星火计划学习笔记第二讲——自动驾驶调试及仿真实践

零、目录

一、自动驾驶的开发流程

1.1 引言

举例说明：

二、Apollo调试工具的使用

实验地址：Apollo实验

2.1 实验内容

2.2 实验流程

感知相关的才需要GPU安装。

左侧为操作手册。

具体操作：

bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap

cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l

点击图里箭头所示按钮（需要先关闭它的上一个按钮——Lock Task Panel），即可实时观测control模块的部分可视化信息：
1）车辆轨迹状态
2）车辆速度
3）加速度

Cyber_monitor时，不能关闭上述提到的终端，需要新建一个终端进行命令行输入：

三、Apollo仿真工具的使用

开发工程师软件的调试与开发

仿真可以减少实际测试的时间。

3.1 实验内容

3.2 实验流程

注意此处需要刷新页面或者重新启动dreamview。

出现此页面表示成功。
此实验的核心：选择车辆行驶的起点和终点。

图中的两个红点表示起点和终点。

3.3 小结

四、 Apollo仿真场景的同步

4.1 实验内容

4.2 实验流程

通过场景编辑器编辑自定义场景。

Apollo内置场景300+，也可以编辑制作自定义的场景。

第一步：添加主车

第二步：设置主车终点

第三步：添加障碍物、机动车等参与者信息

第四部：基本信息输入（场景名字、编号）

第五步：保存

创建场景集

新建场景→新建场景集（同步场景），dreamview的profile才会同步有场景。