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Apollo专项课——第一讲：交通灯检测

1 问题引入与本节课重点学习打卡内容

Apollo专项课——第一讲：交通灯检测_第1张图片
Apollo专项课——第一讲：交通灯检测_第2张图片

2 Apollo决策功能的设计与实现

Apollo专项课——第一讲：交通灯检测_第3张图片
交规决策：根据路径与红绿灯状态来决定是否生成虚拟墙
Apollo专项课——第一讲：交通灯检测_第4张图片
路径决策
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路径边界
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速度决策
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planning模块运行流程
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场景分类的例子：车道跟随（主车沿着一条车道行驶）
场景干扰（每个场景独立，进行并行开发）
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3 交规配置

分9中情况，通过for循环遍历配置文件
每个都要实现路径决策、路径优化，速度决策与速度优化的task
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4 作业

Apollo专项课——第一讲：交通灯检测_第11张图片

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