Pancy93
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多相机BEV感知表达

1. BEVFormer

1) 按照BEVFormer github的指导先后安装和编译​ mmdetection3d-0.17.1和BEVFormer

conda create -n BEVFormer python=3.8

2)下载数据集nuScenes的脚本download_nuScenes_v1.0.sh: 点击红框框中的亚洲下载链接，然后网页会开始下载，此时可以先取消，然后把复制下载链接，将下面脚本带""里面的下载链接及时更新成刚从 nuScenes官网 复制的下载链接。

数据集full nuScenes v1.0：包含1000个场景。由于数据集的巨大规模，分别提供了mini、训练验证集。Mini（10个场景）是用于探索数据而无需下载整个数据集的trainval的子集。Trainval（700

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