ROS学习笔记(六)（自定义话题消息）

1.自定义话题消息自定义，我们先在目录/catkin_ws/src/learning_sun/msg下创建一个名为Person.msg的msg类型文件

2.在文件中输入：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

uint32 seq
time stamp
string frame_id

3.文件创建完毕，接下来需要编译文件，退回到src目录下，先修改package.xml文件，添加依赖项，在文件中输入：

  message_generation
  message_runtime

4.package.xml文件修改完毕，我们接着在CMakeList文件中修改配置选项，打开CMakeList文件，增加或修改以下选项:

此处注意add_message_files()与generate_messages()一定要在catkin_package()前面才可编译通过

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs

  geometry_msgs
  message_generation
)

add_message_files(
   FILES
   Person.msg
 )

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_sun
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

5.修改好文件后，退出到catkin_ws目录，执行catkin_make命令编译文件，当进度达到100%时即为编译完成。

6.输入命令 rosmsg show Person查看是否自定义消息生效，如果生效，则会有如下日志：

[learning_sun/Person]:
uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2
string name
uint8 sex
uint8 age
uint32 seq
time stamp
string frame_id

7.自定义消息实验到此结束