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ROS学习笔记一：Catkin工作空间与编译系统

目前在上手ROS，看到有推荐中科院软件所的课程，决定边学习边梳理，加深理解！与大家分享交流~
我的环境是ubuntu16.04, ROS kinetic

Catkin工作空间与编译系统

  • ROS工程结构
    • Catkin工作空间
      • src

ROS工程结构

ROS学习笔记一：Catkin工作空间与编译系统_第1张图片

Catkin工作空间

管理和组织ROS工程、代码的地方

catkin是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展

catkin_make
分别执行以下三条命令，就会在home文件夹下建立工作空间，“xiaow_ws”这个文件夹名称可以自己取，记得要有src文件夹，回到工作空间目录xiaow_ws，执行catkin_make编译，会自动生成build和devel文件夹。

mkdir -p ~/xiaow_ws/src # 建立工作空间
cd ~/xiaow_ws/  # 回到工作空间
catkin_make		# 编译

ROS学习笔记一：Catkin工作空间与编译系统_第2张图片
编译之后一定要记得source刷新环境！（擅于tab补全功能）

source ~/xiaow_ws/devel/setup.bash		# 编译完成后要source刷新环境

src

src里面放一个个的package，是catkin编译的基本单元，编译的时候在src目录下递归地查找每一个package
ROS学习笔记一：Catkin工作空间与编译系统_第3张图片

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