ROS学习笔记2：ROS安装和小乌龟仿真

1.配置软件库，选择安装源：

        在“下载自”一栏选择安装源，这里选择最好国内源（下载速度快）。

2.添加ROS软件源：

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装ROS：

（1）使用该命令，确保之前的软件源修改得以更新

sudo apt update

（2）ROS桌面完整版安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（其他安装版本在此略过）

5.初始化rosdep：

        rosdep是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，同时也是某些ROS核心功能包必须用到的工具。键入以下两条命令进行初始化和更新：

sudo rosdep init

rosdep update

        PS：初始化可能遇到的问题与解决方法

        解决方法：对于ubuntu20.04系统，键入以下指令

sudo apt install python3-rosdep2

6.设置环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装rosinstall：

        rosinstall是ROS的一个常用工具，可以下载和安装ROS中的功能包程序。

sudo apt-get install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo apt install python3-roslaunch

（至此已经完成ROS的安装，接下来是小乌龟例程）

8.启动ROS Maeter：

        打开第一个终端，运行ROS的节点管理器。

roscore

        发现以下问题：

        解决链接：ROS入门——解决：Resource not found：xxx_Netceor的博客-CSDN博客

9.启动小海龟仿真器：

        打开一个新终端，运行键盘控制的节点。

rosrun turtlesim turtlesim_node

        可能出现的问题：

         解决链接：Command ‘rosrun‘ not found，rosrun找不到的问题_num8owl的博客-CSDN博客_找不到rosrun

        缺少turtlesim功能包提示：

        安装turtlesim功能包：

sudo apt-get install ros-noetic-turtlesim

 10.启动小海龟控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

11.（完成）用键盘控制小海龟移动：