ROS下驱动双雷达

ROS下驱动SLAMETC的A2和A3雷达步骤如下：

1、连上激光雷达并进入至/dev文件夹中查看ttyUSB？的编号

2、使用sudo chmod 777 ttyUSB*来更改USB端口权限、

3、调整A2和A3激光雷达的硬件波特率使其匹配

4、编写launch文件使其同时启动，launch启动文件中需要修改节点名称使其不同，同时需要修改frame_id以便于tf变换。

5.编写tf_node节点pack来建立起两激光雷达数据间关系

#include 
#include 
#include 

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "laser_tf_Node");
  ros::NodeHandle node;

  ros::Rate r(100);

  tf::TransformBroadcaster broadcaster;

  while(ros::ok()){
    broadcaster.sendTransform(
      tf::StampedTransform(
        tf::Transform(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1), tf::Vector3(7, 0.0, 0.0)),ros::Time::now(),"laser", "laser2"));
    r.sleep();
    ros::spinOnce();
  }
}

注意修改Cmake.txt文件中编译文件代码，否则无法生成生成包下可执行文件
 

add_executable(${PROJECT_NAME} src/laser_tf_node.cpp)
 target_link_libraries(laser_tf
     ${catkin_LIBRARIES}
)