tracking_slam复现
目录
- 1. 前言
- 2. Ubuntu 16.04
- 3. ROS Kinetic
- 4. ROS Pacakge & Turtlebot3-waffle
- 5. SegNet
- 6. Build libsegmentation
- 7. Build DBow2
- 8. Build Sophus
- 9. Catkin_make
- 10. run
1. 前言
本项目是基于ORB-SLAM2、DRE-SLAM和DS-SLAM的优化SLAM系统。主要框架来自DRE-SLAM。与它们相比，tracking_slam融合并改进了一些线程，包括语义分割线程、sub-OctoMap 构建和 sub-OctoMap 融合。
2. Ubuntu 16.04
按这个博客（最新最详细）安装ubuntu18.04安装Ubuntu 16.04即可。
3. ROS Kinetic
- 修改ubuntu镜像源
在安装好ubuntu16.04后，我们需要将系统默认的软件源改成其它软件源。这里是将软件源改为清华镜像源，（注意，不同Ubuntu版本对应的镜像源不同的）
进入这个网站后，它会提示你如何修改，这里将步骤写了下来：
第一步：先备份原来source.list的内容
sudo cp /etc/apt/sources .list /etc/apt/sources_copy_default.list
第二步：sources.list文件的可写权限
cd /etc/apt
sudo chmod 777 sources.list
第三步：将清华镜像源给的内容复制进去
gedit sources.list //用gedit打开，将内容粘贴进去即可
第四步：更新
sudo apt-get update
- 添加谷歌服务器
sudo gedit /etc/resolv.conf
将原来的nameserver注释掉，将下面的内容添加进去
nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
保存并退出，然后执行以下命令
sudo apt-get update
- 添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'122
- 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
- 更新软件包
sudo apt-get upgrade -y
- 更新结束后，开始安装ROS Kinetic（完整包版本）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安装结束后，也可以根据个人需求按照下面步骤安装ROS其它的功能包：
（1）查询所有的ROS功能包
apt-cache search ros-kinetic
（2）安装指定的功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-[功能包名称]
如：
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7. rosdep init
sudo rosdep init
8. rosdep update
rosdep update
rosdep init和rosdep update，经常不行，这是网速问题，多试几次就可以了。
或者，直接将已配置好的rosdep文件下载下来，sudo cp到etc/ros文件夹里面（不需要rosdep init和rosdep update）
然后：source /etc/bash.bashrc
- ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 验证
执行以下命令可验证是否安装成功：
打开终端，执行：
roscore
再打开一个终端，执行：
rosrun turtlesim turtlesim_node
这时会出现小海龟的界面。接着再打开一个终端，执行：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
使用键盘上的方向键可以控制小海龟的运动，OK！
reference：
- ros官方教程
- Ubuntu16.04安装ROS Kinetic教程(亲测实用)
- 解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法
4. ROS Pacakge & Turtlebot3-waffle
安装TurtleBot3及依赖包：
安装turtlebot3依赖包：
sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation
安装turtlebot3源码：
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
如果catkin_make完成没有任何错误，使用TurtleBot3的准备将完成。
5. SegNet
tracking_slam采用 SegNet 实时提供基于 caffe 的像素级语义分割。
首先，安装CUDA 8.0和cudnn 5.0或5.1.10，具体步骤祥见：ubuntu18.04下载显卡驱动+CUDA+CUDNN
安装opencv 2.4.13，具体详见：caffe-segnet-cudnn5安装记录。
接着，caffe-segnet-cudnn5安装记录请看caffe-segnet-cudnn5安装记录。
最后是直接下载trcaking_slam原版源码，直接：
cd ../caffe-segnet-cudnn5/
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4
解决caffe-segnet-cudnn5安装遇到的问题。
6. Build libsegmentation
cd ../libsegmentation/
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4
7. Build DBow2
cd ../third_party/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
8. Build Sophus
cd ../third_party/Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
9. Catkin_make
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
10. run
- Open a terminal and launch
roslaunch tracking_slam tb3_test.launch
其中，roslauncha遇到的问题详见：Check failed: status == CUDNN_STATUS_SUCCESS (4 vs. 0) CUDNN_STATUS_INTERNAL_ERROR。
- Open a terminal and play rosbag（在数据包所在的目录下打开终端）
rosbag play *.bag
数据包下载：dre_slam