旋转矩阵、欧拉角，万向锁的危害

1. 万向锁会带来什么危害？

最近看了很多万向锁的文章，大家都集中于讲述万向锁的成因，最后都会加上句“导致缺失一个方向的自由度”，但是万向锁现象到底会给实际工作带来什么问题？具体点，万向锁会给姿态解算带来什么问题？以INS为例，当pitch变为90°后，出现了万向锁现象，会带来的问题是：导致无法解算出heading,roll，此时旋转矩阵为

导致只能解出来heading+roll，而无法单独求出来其中每个角度。

2. 欧拉角、旋转矩阵的缺点到底在哪？

一是会遇到万向锁问题，以前右下坐标系为例，惯导算法中之所以取Z-Y-X的顺序定义欧拉角，就是想尽可能的避免万向锁现象（实际中载体出现俯仰角为90度的情况很少）；二是插值会有问题，如果载体在某时段内从横滚角从170变到了190，但因为横滚角的范围限制，190度将被转换为-170度，此时插值中间时刻的横滚角将得到与实际不相符的现象。