【无标题】NVIDIA JETSON Xaiver 安装 MTIG710

由于XSENS没有提供ARM架构下的驱动程序，因此想要在Xaiver等机器上使用MTI系列的设备，只能使用ROS或官网提供的xsens_public_cpp文件。本文介绍如何通过xsens_public_cpp来实现对MTIG710的控制，ROS使用过程中遇到的问题也可以借鉴。

step1: 按照官网教程，编译example_mti_receive_data.cpp等文件（https://movella.force.com/XsensKnowledgebase/s/article/Interfacing-MTi-devices-with-the-NVIDIA-Jetson-1605870420176?language=en_US）；

step2: 检查Xaiver是否检测到了MTIG710（一般来说应该都是没有的），可以参考该教程（https://zhuanlan.zhihu.com/p/385671094），不少帖子中讲到要重新编译内核？似乎并不用这么麻烦，将该驱动安装好我的板子就识别到了设备；

step 3: example_mti_receive_data.cpp中仅给出了一个采集十秒的示例，为了能够按照我们自己的需求采集数据，还需要对文件进行修改。按函数名搜索可找到xsens有关函数定义、宏定义的网站。