NVIDIA Jetson Xavier配置大恒相机驱动（gige接口火星系列）

一、下载驱动

下载链接：https://www.daheng-imaging.com/Software/index.aspx?nodeid=304
这里要注意：Xavier采用ARMv8架构，因此下载的版本要选择下图红框选中的那个。

下载完成后，要检查自己Xavier的环境是否满足大恒相机驱动安装的配置。

首先检查自己g++的版本：

g++ -v

之后检查glibc的版本：

getconf GNU_LIBC_VERSION

上述如果有不满足的话要对其进行升级或安装。
之后检查Xavier上是否有安装Qt4：

Xavier在刷机之后是不自带Qt4的，需要自行下载安装。下载指令：

sudo apt-get install qt4-default

在完成上述一系列步骤后，终于可以安装驱动了。

二、安装驱动

将之前下载的压缩包进行解压，之后cd进解压完成的文件夹内，执行下面的指令：

./Galaxy_camera.run

之后按提示操作就可以了，这里建议选择英文版安装，因为Xavier上好像没有汉字库。
安装完成后，要重启Xavier或者插拔相机：（连接正常时，摄像头后端和主机网口指示灯应该由橙色变为绿色）

安装完成后，进入目录Galaxy_Linux-x86_Gige-U3_32bit64bits_1.2.1911.9122/Galaxy_camera/bin，里面有两个可执行文件：GxGigeIPConfig、Galaxyview。
这个时候，先不要打开这两个可执行文件，首先去关闭Linux系统默认的网卡反向过滤和手动配置有线IP，具体参考这篇教程：https://www.cnblogs.com/tzbubble/p/13068127.html
参考教程到这一步（下图所示）时要注意：大恒相机不同的系列对应于不同的IP，如果是火星系列，Xavier的IP要写成169.254.119.num

操作完上述步骤后，打开GxGigeIPConfig，查看Xavier是否已经识别到了相机的IP，如果出现了下图中的画面，那么恭喜你，IP匹配成功。

之后查看相机的子网掩码（下图红框中内容），将其改成255.255.255.0，并且保存。

最后打开Gxviewer，点击“打开设备”，之后点击“开始采样”，出现下面的画面，恭喜你，大恒相机驱动安装成功！

如果在安装过程中遇到了自己没办法解决的问题，可以打大恒相机技术支持的电话（大恒官网有），一定会有解决的方法的。