tx2+r2000激光雷达 hector建图

在上章跑通r2000例程后，利用hector算法实现纯激光雷达建图

第一步

在gui_example.lauch文件中屏蔽dummy_slam_broadcaster和rvizLocal节点，并着重修改参数scanner_ip和frame_id。完整代码如下

第二步

下载hector算法

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

第三步

创建hectorlaunch文件
着重修改最后的参数scan_topic，需要和激光雷达节点发布的话题相同，可通过启动激光雷达节点后输入rostopic list命令查看
详细参数意义可参考：https://blog.csdn.net/weixin_41459903/article/details/102795148

然后还要修改tf节点的的最后激光雷达坐标系名称，即下面代码中的laser_link,需要与gui_example.launch文件的frame_id参数名称一致

完整launch文件如下

效果如下