GTSAM

/pose_graph_gtsam: error while loading shared libraries: libmetis-gtsam.so: cannot open shared o

报错如下：出现该问题的原因是找不到安装的第三方共享库，默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件，通常通过源码包进行安装时，如果不指定--prefix，会将库安装在/usr/local/lib目录下；当运行程序需要链接动态库时，提示找不到相关的.so库，会报错。也就说，/usr/local/lib目录不在系统默认的库搜索目录中，需要将目录加进去。1.进入root模式s
Abdullah al-Sa·2024-02-03 11:03

Ubuntu20.04安装GTSAM

在Ubuntu20.04上安装GTSAM，你可以按照以下步骤进行操作：打开终端（Terminal）：你可以通过快捷键Ctrl+Alt+T或者在应用程序菜单中搜索"Terminal"来打开终端。
魔法白糖·2024-01-31 17:20

猫咪与Git 解决git clone 443问题

系统配置Ubuntu20.04代理为经典的猫咪logo软件参考链接问题描述打算通过GitClone一个第三方程序库时出现了下面的错误:gitclonehttps://github.com/borglab/gtsam.gitCloninginto'gtsam
平凡矩阵·2024-01-22 07:34

对于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

代码简洁，其中大量计算都是手动推导出来，依赖库相对较少，主要依赖gtsam进行后端因子图优化。其中在前端里程计计算中，通过地面特征和线特征分开来计算机器人姿态，减少计算量，提高前端计算效率。
3DCV·2024-01-15 17:11

SLAM中用到的GTSAM是什么，如何构建和使用GTSAM

目录几个关键原理：1.因子图：2.非线性优化：3.平滑和映射：4.概率建模：5.模块化和扩展性：举例说明如何构建和使用GTSAM：步骤1:安装GTSAM步骤2:包含头文件步骤3:创建因子图步骤4:添加因子步骤
稻壳特筑·2023-12-29 15:32

《LIO-SAM阅读笔记》1.IMU预积分模块

LIO-SAM的优化策略采用了GTSAM库，GTSAM库采用了因子图的优化方法，其提供了一些列C++的外部接口，以便用户方便传入参数等进行优化。
Jiqiang_z·2023-12-24 18:51

Ubuntu18.04安装GTSAM库（亲测可用）

GTSAM（GeorgiaTechSmoothingandMapping）库，作为因子图算法的一个杰出代表，由佐治亚理工学院的团队开发，是机器人学和计算机视觉领域里数据平滑和地图构建
RobotsRuning·2023-12-24 15:20

LIO-SAM学习总结

目录需要自己手动添加提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、参考资料**项目网址：1、论文2、知识点（1）数学基础预积分因子图（2）ROS基础（3）PCL（4）GTSAM1
Jun、、·2023-12-06 18:24

ubuntu20.04使用LIO-SAM对热室空间进行重建

rossudoapt-getinstall-yros-Noetic-navigationsudoapt-getinstall-yros-Noetic-robot-localizationsudoapt-getinstall-yros-Noetic-robot-state-publisher安装gtsam
CVplayer111·2023-12-05 07:48

Ubuntu18.04安装LVI-SAM保姆级教程

目录1LIO-SAM的安装前要求1.1ROS安装：参考我的另一篇博客1.2gtsam安装（参考LeGO-LOAM1.2节）2安装
灬杨三岁灬·2023-12-02 10:26

LIO-SAM的安装与运行 --ubuntu18.04

sudoapt-getinstall-yros-melodic-navigationsudoapt-getinstall-yros-melodic-robot-localizationsudoapt-getinstall-yros-melodic-robot-state-publisherLIO-SAM采用因子图优化库gtsam
飞同学·2023-11-30 20:19

ubuntu18.04 安装运行lio-sam

1.gtsamwget-O~/Downloads/gtsam.ziphttps://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zipcd~/Downloads/&&unzipgtsam.zip-d
状态不好估计·2023-11-30 20:46

Ubuntu18.04安装LIO-SAM保姆级教程

目录1LIO-SAM的安装前要求1.1ROS安装：参考我的另一篇博客1.2gtsam安装（参考LeGO-LOAM1.2节）2安装2.1建立catkin工作空间（我取名为LIO-SAM）2.2建立src文件夹
灬杨三岁灬·2023-11-30 20:12

LeGO-LOAM 复现（Ubuntu18.04、ROS Melodic、gtsam）

Autonomousvehicle杂谈_12一.写在前面 上回书成功复现了LOAM的进阶版本-ALOAM，但其实还有一个更加进阶的版本-LeGOLOAM，这种方法与普通的LOAM相比，更改了特征点的提取形式，添加了后端优化，因此，构建出来的地图也就更加的完善。 简单总结起来，LeGO-LOAM的主要特点有以下三点：（1）对地面做了分割，减少了特征搜索范围（2）提取特征之前做了聚类，提高了特征质量（
Demo_xxx·2023-11-22 04:11

ubuntu18.04搭建LeGO-LOAM并实现建图+VLP雷达+安装GTSAM+安装VTK+安装pcl+创建工作空间+湖泊数据集（小白笔记）

http://t.csdn.cn/QIQDr这是当时操作的主参考教程一、安装ros本机上已经有ros-melodic，ros安装可以参考其他博主的教程，或者我写的新手安装笔记为之前安装的时候睬了很多坑，后来又因为目标检测yolov5、pytorch什么的重装了好几次系统，被迫生出来的经验建议安装anaconda使用conda环境，这会很方便，并且减少之前可能出现的错误（我以下都在我之前创建的con
YDD982·2023-11-22 04:39

Ubuntu 18.04复现lego-loam

一、下载安装gtsam#第一步：安装依赖的功能包sudoapt-getinstalllibboost-all-devsudoapt-getinstalllibparmetis-dev#第二步：检查环境版本对应情况
雨中的少年·2023-11-22 04:39

上手 GTSAM 4.3.0 求解非线性曲线拟合问题

GTSAM4.3.0非线性曲线拟合参考链接:链接1:例子由来链接2:实验室大佬的博客遵循视觉SLAM十四讲的思路,上手各类求解器都可以用非线性曲线拟合这个例子来做.假设问题如下:y=ax2+bxy=ax
平凡矩阵·2023-11-10 11:53

kimera论文阅读

A.Kimera-VIO:B.Kimera-RPGO:C.Kimera-Mesher:D.Kimera-Semantics:E.调试工具功能构成：Kimera包括四个关键模块:Kimera-VIO的核心是基于gtsam
码农的快乐生活·2023-11-07 11:53

lio-sam学习笔记(一)

GitHub-TixiaoShan/LIO-SAM:LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMappinglio-sam主要有两个依赖：ROS和gtsam
hex_refugeeeee·2023-11-03 13:48

GTSAM在LOAM/LIO-SAM系列中mapOptmization进程中断问题

除去一些基本原因外，原因基本是GTSAM，PCL的-march=native不一致问题。
seven-rabbit·2023-11-03 13:44

gtsam初探以及结合LIO-SAM算法的一些理解

概述GTSAM（GeorgiaTechSmoothingandMapping）是基于因子图的C++库，本篇基于GTSAM对因子图优化做一个简单了解和梳理，并以LIO-SAM为例进一步分析因子图优化在SLAM
Lusix1949·2023-11-03 13:36

MIT Kimera-VIO-ROS 安装

由于已经离Kimera发布过去两年，所以遇到版本不同步问题，Kimera-VIO，Kimera-VIO-ROS，GTSAM的版本需要精心挑选。
boyhoodme·2023-10-28 22:30

镭神16线激光雷达跑SC-LeGo-LOAM算法

一、运行环境环境：ubutu18.04+ros:melodic+pcl:1.8+gtsam+metis环境配置：Eigen3.3.4PCL1.8.1（1.11不能用）ceres2.0.0gtsam4.0.0
酸梅果茶·2023-10-27 01:23

gtsam的使用

例子1：3个位姿点和两个地标点Pose2(x,y,theta)Point2(x,y)CMakeListscmake_minimum_required(VERSION3.17)project(gtsam_test
杂七杂八的·2023-10-18 21:49

因子图及GTSAM库介绍

因子图优化及GTSAM库介绍因子图在slam的后端优化问题中，我们通常会通过一些传感器的观测，比如视觉特征点，IMU预积分量，Lidar面点和边缘点的约束去构建一个优化问题，求解状态量（如位姿、速度等）
不忘初心t·2023-10-18 07:07

faster lio 回环 加入GTSAM优化的记录

首先感谢这位博主的文章：https://blog.csdn.net/weixin_41281151/article/details/125371285，其中部分代码参考于改博主中的github：https://github.com/kahowang/FAST_LIO_SAM不同的是，我使用的是fasterlio进行更改，还有不少细节上的不同。这份工作的目的为了构建一个高精度的点云地图去除动态物体，
Nico_J ??·2023-10-16 07:39

Ubuntu16.04编译测试LVI_SAM过程

2、重点依赖安装（1）gtsam安装gtsam是一个优化的库，有的教程描述安装gtsam-4.0.2版本，但是与现有系统冲突（问题如博客https://blog.csdn.net/weixin_44023934
hi_1994·2023-10-14 15:01

slamplay：用C++实现的SLAM工具集

它在单个cmake框架中安装并提供一些最重要的功能后端框架（g2o、gtsam、ceres、se-sync等）、前端工具（opencv、pcl等）、代数和几何库（eigen、sophus、cholmod
敢敢のwings·2023-10-07 12:56

Ubuntu 20.04编译GPMP2过程记录

前言GPMP2是董靖博士等人在16-17年提出的结合GTSAM因子图框架与GaussianProcesses完成motionplanning的一项工作。
平凡矩阵·2023-09-27 11:44

点云slam常见框架、运动补偿、ICP、LM、牛顿法、GTSAM图优化函数库

从落地情况来看，视觉slam和激光slam，相对来说激光slam更容易落地视觉相对来说劣势：视觉，描述子，白天，黑夜，算力相对来说没有激光slam鲁棒Livox前言：1rad=(/180)1°=1/180rad,其中rad是弧度的单位公式为:角度=180°×弧度÷π弧度=角度×π÷180°Livox激光雷达horizonlivox自定义数据格式转ros点云格式：#include#include#i
SensorFusion·2023-09-04 17:28

LIO-SAM UBUNTU16.04.7 ROS-KINETIC 环境 编译 安装

目录ROS-kineticLIO-SAM作者推荐的依赖环境手动下载安装GTSAM建立一个catkin工作空间，编译LIO-SAMLIO-SAM编译失败vmware共享文件问题运行LIO-SAM运行报错保存点云安装
秦伟H·2023-08-19 16:01

Ubuntu 20.04 与 ROS noetic安装 gtsam 编译 LIO-SAM 的适配版本

Ubuntu20.04基于ROSnoetic安装gtsam，编译LIO-SAM的适配版本摘要安装GTSAM(ros-noetic-gtsam版本)编译LIO-SAM的适配版本摘要本文简介在Ubuntu20.04
liuxhcsdn·2023-08-12 12:41

从零开始学定位 --- 使用kaist数据集进行LIO-SAM建图

由于放入了LIO_SAM，所以需要依赖gtsam4
李太白lx·2023-06-16 17:22

编译LeGo-LOAM，并且采用速腾聚创激光雷达与之相连

LeGo-LOAM四、解决LeGo-LOAM不保存pcd地图的问题一、LeGo-LOAM部署参考链接：实车部署采用速腾聚创RS16激光雷达的LeGo-LOAMLeGO-LOAM初探：原理，安装和测试1.gtsam
摆烂女侠·2023-06-12 22:30

NeRF-SLAM代码记录

前言没运行成功，尤其是编译gtsam部分，每一步都有错，又是讨厌c++第一天。
weixin_47343723·2023-06-12 05:44

gtsam链接出错

https://blog.csdn.net/dahailuoa6/article/details/94429361
Hz_5c60·2023-04-16 20:02

运行报错:undefined symbol: _ZNK5gtsam16NoiseModelFactor5PrintERKNSt7 参考解决方法

写在前面自己的环境：Ubuntu18.04、ROS-melodic、源码安装gtsam一、问题描述自己运行使用gtsam的程序时，编译成功，但是运行时出现以下报错：undefinedsymbol:_ZNK5gtsam16NoiseModelFactor5PrintERKNSt7
wongHome·2023-03-15 00:27

LIO-SAM探秘第三章之代码解析（一） --- utility.h + imageProjection.cpp

1CMakelist.txt与package.xml1.1package.xmlpackage.xml里的依赖：除了ros的常规依赖外，还有cv_bridge,pcl_conversions,GTSAM
李太白lx·2023-02-06 10:38

因子图原理推导及Gtsam简要使用说明

因子图推导及Gtsam简要使用说明参考链接：Theory,Programming,andApplicationsofFactorGraph,JingDong；Gtsam学习笔记——三川小哥；因子图原理推导因子图建模下图为一个简单
大箱子123·2023-01-31 19:16

gtsam官方教程学习（doc_gtsam.pdf）

一、创建因子图初始化并优化待求解变量1.使用FactorGraph（NonlinearFactorGraph）类构建因子图模型，不提供求解方案（求解变量的方法以及优化器）。1//创建一个空的非线性因子图2NonlinearFactorGraphgraph;34//在位姿1上添加高斯位姿先验5Pose2priorMean(0.0,0.0,0.0);//设置先验位姿6noiseModel::Diago
hit_Simon_auto·2023-01-31 19:45

Gtsam优化库使用

Gtsam优化库使用：参考博客照着网上的例子以及一些开源代码中的格式加在自己的代码中，调了几个星期终于可以回环优化啦。
爱学习的sd李·2023-01-31 19:45

Windows编译gtsam

文章目录1.目的2.Cmake结果2.源码下载3.编译过程&解决方案其他Ref1.目的为了同时使用ceres，g2o，gtsam完成优化问题的求解。
溯一路流光·2023-01-31 19:14

GTSAM 学习（一）

GTSAM（GeorgiaTechSmoothingandMapping）是基于因子图的C++库，它可以解决slam和sfm的问题，当然它也可以解决简单或者更加复杂的估计问题。
再路上1216·2023-01-31 19:14

室外3D建图定位（三）Lego-Loam的深入调试篇

1.GTSAM使用篇调试在原有Lego-loam中Gtsam框架上添加三维里程计的BetweenFactor约束1.1给初值gtSAMgraph.add(PriorFactor(0,Pose3(Rot3
yuanguobin01·2023-01-31 19:44

GTSAM学习（二）pnp

根据3D点以及相对应的2D像素点，利用GASAM求解最优相机位姿；#include#include#include#includeusingnamespacegtsam;usingnamespacegtsam::noiseModel;usingsymbol_shorthand::X;/***创建重投影因子*Unaryfactorontheunknownpose,resultingfrommeaur
再路上1216·2023-01-31 19:44

编译GTSAM库的python版本，python报错

idc@trumanxxliu-LB0:~/idc_catkin_ws/gtsam-4.0.3/build_py$makepython-install[0%]Generatingcore.cppCompiling
qq_34429849·2023-01-31 19:13

优化库——GTSAM（一）

前言本文主要从代码架构方面，简要了解一下框架，使得使用的时候“踏实一点”，想要细致了解以下的，我在后面参考链接里面放置一些推荐链接，可以作为了解以example_odomtry为例讲解一下主要流程0创建图对象1添加先验一元边2添加约束因子3设定初值（观测值）4进行优化1-1FactorGraph&Factor图对象的顶层基类为FactorGraph，常用的非线性图属于派生类NonlinearFac
雨luo凡城·2023-01-31 19:12

gtsam使用总结（转）

原文链接添加边(对应到因子图中的因子):构造因子,向图中添加因子构造因子所需参数:连接顶点类型;连接顶点的序号;测量值;高斯噪声模型,使用gtsam定义的信息矩阵形式构造gtsam::SharedNoiseModelmodel
wechatNO·2023-01-31 19:12

GTSAM中imu预积分及其因子图优化过程

本文则介绍基于优化方案中IMU的预积分理论以及其在GTSAM中的实现。IMU预积分理论：简介IMU的使用一般是对其测得的加速度，角速度进行积分，从而推算出机器人的位姿。
slammmer·2023-01-31 19:42

【基于gtsam的残差构建和位姿优化作业】

目录文章目录前言一、作业要求二、利用gtsam完成点面残差优化作业总结前言这是视觉工坊的苏赟老师的LVI-SAM下的课程作业讲解记录，方便以后复习。仅供学习交流，侵删。
xjblalala·2023-01-31 19:41
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