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ubuntu1804在rviz中显示kitti数据集的2D检测框和激光雷达的3D检测框

之前所做的工作参考上篇博客ubuntu1804发布kitti数据集的gps资料，imu资料（包含发布图片，点云过程）_FYY2LHH的博客-CSDN博客

本次将详解如何在ros播放的kitti数据集上作出检测框，首先需要知道的是对于kitti数据集中的每一帧都必须提前进行标注，而这个工作已经被别人完成了，所以我们的任务就是调用别人已经完成的文件，显示出来。

ubuntu1804在rviz中显示kitti数据集的2D检测框和激光雷达的3D检测框_第1张图片

提前下载好tracking的文件，如果没找到链接，可以用下面的链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1Acs4113jGlGMZz0PfLjT7w
提取码：l4bg

下载之后一定要放在下图所示的路径下

ubuntu1804在rviz中显示kitti数据集的2D检测框和激光雷达的3D检测框_第2张图片

然后仍然是和以前一样的三步走战略(不了解的可以参考本文开头的链接，所有过程均已实现)

一、下面是只有相机检测框的实

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