从零开始搭建激光SLAM的完整工程分享

        分享自己几个月以前从零开始搭建的激光slam框架，imu+lidar+gps松耦合，框架扩展性比较好。特地分享出来大家相互交流学习（麻雀虽小、五脏俱全）：

qqngwzlb/0_1SLAM (github.com)https://github.com/qqngwzlb/0_1SLAMgit克隆地址： [email protected]:qqngwzlb/0_1SLAM.git

代码主要模块：

custom_msg: 自定义消息/服务类型;

data_sync: 数据预处理节点（畸变之类）;（跑kitti直接不用启动这个节点，kitti是做好畸变和数据对准的）;

graph_optimizer: 后端优化库;

map_build: 前端里程计、后端优化、回环检测三大模块；

matching：用于已知地图的匹配；

sensor_type：自定义便于内部传输的传感器消息类型；

tools：通用的工具类；

        参考的任大佬的博客（在此特别感谢！！！），自己从零开始搭，对代码框架进行的大肆修改（面目全非，哈哈，按照自己的意思分的模块，改成了自己喜欢的模样），自己增加了很多功能，比如，离线构建地图offlineComposeMap.sh等；

        代码主要基于：ros1、pcl、eigen、g2o等库。欢迎大家相互学习交流，新手建议大家还是自己搭建一遍，了解激光SLAM的全貌。。。