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Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (10)：PiecewiseJerkPathOptimizer

PiecewiseJerkPathOptimizer 是lanefollow 场景下，所调用的第 5 个 task，属于task中的optimizer类别它的作用主要是：

1、根据之前decider决策的reference line和 path bound，以及横向约束，将最优路径求解问题转化为二次型规划问题；

2、调用osqp库求解最优路径；

Apollo Planning决策规划系列文章 

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (1)：Scenario选择​​​​​​

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (2)：Scenario执行​​​​​​

Apollo Planning决策规划代码详细解析 (3)：stage执行

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