6轴协作机器人的MDH模型详细图

总之需要注意的是offset，该值与协作机器人的零位相关，可以自由的设置自己需要的机器热的零位。其他的参数确定方式就是按照MDH步骤得出。

注意:如果不加offset，则基于当前的坐标系进行的运动学仿真，机器人不是竖直的姿态，而是躺下的，可以以此来修改协作臂的一个初始零位。