SolidWorks导出urdf并在ROS中用Rviz和gazebo显示

一、SolidWorks导出urdf

默认已经安装完成urdf插件在SolidWorks中。

1.确定基准轴，坐标系

①首先选择一个对应的点（用于生成坐标系），点是准备建立坐标系的零件装配体的中心点，可自己建立选取 。（这里选取了主要运动结构的中心点：左右大轮子，底盘，雷达，传感器，相机，与相机相连可旋转机构visual0和1）

 

②建立坐标系（以建立的点为参考），x轴向前（前进的方向），z轴向上。

 

 ③建立旋转轴（需要旋转的给出旋转轴如轮子，相机）

 2.生成joint和link

选择 工具- Tools -Export as URDF，打开以下界面

一般选取底盘为base-link。由上可知这里建立了14个坐标系。

 首先选取base_link，将没有建立坐标系的部分全部选取（减少了一些没有必要额外建立坐标系的结构，统一放到base_link里减轻工作量），如图选取部分会变色

坐标系选择建立的base坐标系

 Number of child links（子坐标系）根据剩下的坐标系数量设定，还剩下13个坐标系正常的话设置为13，这里设置为11（由于下边有子坐标系可以接着拆分，下边再讲）

 会发现多出来了11个empty link ，依此点击修改它们的名字（link name），名字可以自己随便设置，这里是为了对应建立的坐标系名字，方便选取。

 joint name也对应修改（可以自己设置）。

设置wheel的坐标系和旋转轴，对应着建立的选取，左右轮同理。

对于joint type各个类型的意义：

continuous: 不受限制, 绕着一根轴旋转. revolute: 转动角度受到限制, 绕着一根轴旋转. prismatic: 一个沿着一根轴的滑动副, 并且有限位. fixed: 固定关节. floating: 这个关节允许六个自由度的运动. planar: 既包括平移, 也包括旋转的运动

我们的轮子是360°旋转的，所以Type选择continuous

 接着是imu传感器的设置，Axis没有设置基准轴，选择第一个默认的让其自动生成，joint Type选择fixed（固定）。其它同理，link components将传感器部分全部选中。

 

 雷达的设置同传感器类似，既杉川雷达，前雷达，后雷达。

最后说visual0_link的设置，设置的visual0类似我们视觉系统的base_link，是由visual0的转动带动visual1的转动，visual1的转动带动相机的转动。所以将visual0的number of child links设置为1，将visual1的number of child links也设置为1所以上边的base_link下的子坐标系有11个

 visual0_link配置如下，将它的部分全部选中

 

 

同理，visual1_link如下

 

 camera_link如图

 

3.生成文件

全部都配置好以后，点击preview and export，打开以后检查一下设置的有没有问题，没有问题点右下角的next

 接着点击

 选择保存路径，文件名不要设置成中文（后边操作会很麻烦）

 二、 urdf文件在Rviz和Gazebo中显示

①首先打开虚拟机，找到创建好的工作空间，将生成的urdf文件复制到工作空间的src下，有窗口提示错误全部跳过即可。

 如何创建工作空间：

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

②在终端下打开工作空间，编译一下：caktin_make

 接着输入指令source一下

 ③打开urdf文件的launch文件夹，里边有两个文件分别是启动Rviz和gazebo的

 接着在刚才的终端启动launch文件，首先启动Rviz的

 打开之后是这样的：

 接着把左边区域的map换成base_link，红色字母变为正常。点击左下角的add，找到RobotModel点击，然后点ok，我们的模型就调出来了，可以通过滚轮进行缩放，鼠标左键按住拖动进行360°观察。

 与我们Rviz同时打开的还有一个小窗口，把它调过来，对应有五个joint，分别是我们当时导出urdf时添加的旋转轴，拖动直线对应的地方会动，这时说明我们导出成功了。在gazebo中打开与Rviz的同理，将终端代码的display.launch换成gazebo.launch即可。